Soulmusiikki on suosittu afroamerikkalaisten muusikoiden luoma musiikkityyli, joka sai ensimmäisen kerran seuraajia 1950-luvulla. Tuolloin muusikot, kuten Ray Charles ja James Brown, sekoittivat tuttua gospel-laulua rytmiin ja bluesiin tuottaakseen ensimmäiset soul-soundit. Jotkut pitivät tätä vanhaa musiikkia melkein pyhäinhäväistyksenä, kuten kuvattiin elämäkertaelokuvassa Ray. Ottaa evankeliumia, joka on yksi suurimmista afroamerikkalaisista kristinuskon panoksista, ja käyttää laulutyyliä puhuttaessa rakkaudesta, naisista ja hyvistä ajoista, tuntui joidenkin mielestä vähän riskialtiselta.
Silti nämä varhaiset soulmusiikkityylit osoittautuivat äärimmäisen suosituiksi. Sielua puhuva tuttu gospelmusiikki sekoitettiin varhaiseen rock and rolliin ja rhythm and bluesiin. Useat levy-yhtiöt hyppäsivät nopeasti kyytiin tuottamaan yhä suositumpaa soul-genreä, ja joitain yrityksiä perustettiin tämän musiikillisen muodon tuotantoon. Vaikka valtavirran levy-yhtiöt, kuten Atlantic Records, solmivat nopeasti soul-artisti Solomon Burken, uudet yhtiöt, kuten Stax Records ja Goldwax Records, lisäsivät soulin suosiota levyttävien artistien, kuten Otis Reddingin, Aretha Franklinin ja James Carrin, myötä.
1970-luvulle mennessä soulmusiikki oli vaihtanut muotojaan sisältäen enemmän viestipohjaista musiikkia ja myös joitain psykedeelisen rockin tyylejä. Yksi tämän ajanjakson erottuvista albumeista on Marvin Gayen What’s Going On, joka käsittelee temaattisesti jatkuvaa kiistaa rotujen välillä Amerikassa ja Vietnamin sodan alkamista.
Tämä genre hyppäsi myös funk- ja disco-tyyleihin. Vaikka laulutyylit säilyivät samanlaisina, discon ja funkin synkopoidummat tanssivat biitit jättivät lähtemättömän jäljen souliin. The Commodores ja Earth, Wind and Fire olivat kaksi diskoliikkeen äärimmäisen suosittua yhtyettä, jotka nostivat soulin yleisön huomion kärkeen ja loivat monia valtavirran hittejä.
Myös valkoiset laulajat alkoivat hyödyntää suosittua soul-tyyliä, ja heidän musiikkiaan, jota usein kutsutaan blue-eyed souliksi, arvostettiin. Näistä bändeistä ehkä tunnetuin on Hall & Oates, joka tuli myöhemmin tunnetuksi 1980-luvun New Wave -hiteistään, kuten “Private Eyes”. Monet 1970-1980-luvun bändit saivat vaikutteita soulmusiikista, ja he sisälsivät yhtyeensä kokonaisia käyrätorviosioita.
Soulmusiikki on edelleen olemassa monissa muodoissa, ja vanhoja soul-kappaleita voidaan sisällyttää hip-hop-musiikkiin tai rapiin. Hiphop-artistien, kuten Mary J. Bligen, laulukappaleet yhdistävät edelleen gospel-laulun juuret nykymusiikkiin. Detroit Soul, Deep Soul ja Memphis Soul syntyivät kaikki 1960-luvulla. Näiden varhaisten muotojen taiteilijoita ovat Marvin Gaye, Stevie Wonder, Diana Ross, Smokey Robinson, Otis Redding ja Rufus Thomas. Philadelphia Soul on myös varhainen muoto, joka sisältää yleensä suuria orkesteriosia ja jota esittävät laulajat, kuten Patti LaBelle.
Psychedelic Soul nojautui voimakkaasti 1960-luvun lopun psykedeeliseen rockiin ja funkkiin soul-laululla, ja sitä esittivät muun muassa Sly & The Family Stone ja The Fifth Dimension. Uutta soulmusiikkia 1990-luvulta alkaen kutsutaan usein neosouliksi. Vaikka gospel-laulun juuret ovat vahvasti todistettu, tässä musiikissa on yleensä moderneja rytmisiä ilmaisuja, kuten hip-hopissa. Neo-soul-taiteilijoita ovat muun muassa India Arie, Alicia Keyes, Babyface ja Joss Stone.