Termi rondo viittaa yleensä klassiseen rondoon, joka on muoto suuremman musiikkiteoksen sisällä tapahtuvalle liikkeelle. Sille on tunnusomaista pääosa, jota käytetään sekä liikkeen aloittamiseen että lopettamiseen ja joka toistetaan vuorotellen yhden tai useamman muun vastakkaisen osan kanssa. Se on usein ABABA, ABACA tai ABACABA.
Rondon juuret olivat 17 -luvun ranskalaisessa rondeau’ssa, jota harjoittivat Jean Baptiste Lully, François Couperin ja Jean Philippe Rameau. Lully kehitti rondeau -oopperan ja baletin tyylilajeissa, kun taas Couperin keskittyi siihen cembalolle. Rameau – keskittyen myös klavessiiniteoksiin – standardisoi lomakkeen ja kehitti kolmiosaisen version, joka edustaa ABA CDC ABA: ta.
Klassisella kaudella rondoa käytettiin suuremman kokoonpanon, kuten sonaatin tai serenadin, toisessa osassa tai finaalissa. Konsertoissa se oli finaalin vakiomuoto. Muunnelma, joka yhdisti sen sonaattimuodon osa-alueisiin ja jota kutsuttiin sonata-rondoksi, ilmestyi myös tänä aikana.
Aloitettuaan käyttää lomaketta 1770 -luvulla, Franz Josef Haydn käytti rondoja pianotrioissaan, jousikvartetoissaan ja sinfonioissaan. Esimerkki on Haydnin pianotrion ”Gypsy Rondo” G. Mozartissa, jota käytettiin viimeisenä osana serenadissaan “Eine Kleine Nachtmusik” sekä useissa konsertoissa. Hänen ”Rondo Alla Turca” sulkee pianosonaatin 11, ja Figaron rondo ”Non più andrai” lopettaa Le Nozze di Figaro -oopperan I näytelmän, Figaron avioliitto englanniksi. Beethoven käyttää sonata-rondoa niin laaja-alaisissa teoksissa kuin hänen ensimmäinen sinfoniansa, c-mollilainen pianosonaatti op. 13, ”Pathetique” ja “Rondo à Capriccio” op. 129 G -duuri, ”Rage Over a Lost Penny”.
Rondoa käytettiin myös erillisenä muotona. Esimerkkejä ovat Frederic Chopinin ensimmäinen julkaistu teos, hänen op. 1, Franz Lisztin Rondeau -fantasia ja Felix Mendelssohnin Rondo capriccioso pianolle, op. 14.
Ajan myötä rondon käyttö väheni. Siitä huolimatta löytyy vielä esimerkkejä 19 -luvun lopulta ja 20 -luvulta, esimerkiksi Gustav Mahlerin viides sinfonia, Bela Bartókin ”Kolme rondoa kansanmusiikissa”, Igor Stravinskyn konsertto D jousille ja Richard Straussin Till Eulenspiegels lustige Streiche nach alter Schelmenweise, Rondeau -muodossa – nimeltään Till Eulenspiegel’s Merry Pranks, Old Rogue’s Tale, Set in Rondo Form, englanniksi.