Terve seksuaalisuus määritellään usein kyvyksi nauttia seksuaalisista tunteista ja vuorovaikutuksesta. Monet terveen seksuaalisuuden asiantuntijat uskovat, että seksuaalinen toiminta ei rajoitu toimintaan, joka voi tapahtua ennen yhdyntää, sen aikana tai sen jälkeen. Sen sijaan he uskovat, että seksuaalinen toiminta voi käsittää kaiken toiminnan, joka auttaa luomaan intiimin suhteen, jossa luottamus, kunnioitus ja kiintymys jaetaan. Terve seksi antaa molemmille kumppaneille mahdollisuuden tuntea suostuvansa vapaasti mahdolliseen seksuaaliseen kanssakäymiseen ja että jokaisella kumppanilla on samanlainen henkilökohtainen vaikutusmahdollisuus tilanteessa. Molempien kumppaneiden tulisi mieluiten nauttia keskinäisestä luottamuksesta ja kunnioituksesta, ja molempien kumppaneiden tulisi tuntea olonsa turvalliseksi emotionaalisesti ja fyysisesti seksuaalisen vuorovaikutuksen aikana.
Monet asiantuntijat uskovat, että terveen seksuaalisuuden ilmaiseminen vaatii syvää luottamusta, sitoutumista ja seksuaalisten kumppanien välistä viestintää. Usein he korostavat molempia osapuolia kunnioittavan ja mukavan suhteen rakentamista, ennen kuin seksuaalista kontaktia voidaan pitää terveenä. Jopa sen jälkeen, kun parisuhteen fyysisen läheisyyden rajat on ylitetty, useimmat asiantuntijat suosittelevat jatkuvaa ja rehellistä kommunikointia auttaakseen molempia kumppaneita ylläpitämään turvallisuuden ja mukavuuden tunteen seksuaalisessa kontaktissa.
Tiettyjä seksuaalisia ilmaisuja pidetään epäterveellisinä. Kaikkia seksuaalisia kontakteja, joissa yksi kumppani pelkää vaarallisia tai epämiellyttäviä seurauksia, voidaan pitää epäterveellisinä. Nämä seuraukset voivat olla fyysisiä, kuten suunnittelematon raskaus tai sukupuolitauti, tai ne voivat olla emotionaalisia, kuten pettämisen pelko. Seksuaaliseen toimintaan pakotetut henkilöt kärsivät usein vakavista emotionaalisista vaurioista jälkikäteen. Terveen seksuaalisuuden ilmaiseminen edellyttää yleensä, että molemmat seksikumppanit tuntevat olonsa turvalliseksi.
Muita epäterveellisiä ajatuksia seksistä voi sisältää ajatuksia, joiden mukaan seksi on häpeällistä, väärää tai likaista. Asiantuntijat uskovat tyypillisesti, että terve seksuaalisuus riippuu pitkälti uskomuksesta, että seksuaaliset tunteet ja tarpeet ovat normaaleja, luonnollisia, terveitä ja jopa voimaannuttavia. Terve seksuaalisuutta pidetään yleensä keinona ilmaista rakkautta ja kiintymystä. Asiantuntijat uskovat, että terve seksuaalinen ilmaisu voi tukea itsetuntoa, yksilöiden rajoja ja eettisiä arvoja.
Väärinkäyttöinen seksuaalinen käyttäytyminen on toinen epäterveellisen seksuaalisuuden tyyppi. Se luokitellaan usein seksuaaliseksi käyttäytymiseksi, jonka tarkoituksena on hallita tai vahingoittaa toista. Terve seksuaalisuus sitä vastoin sallii tyypillisesti molempien kumppaneiden antaa tai peruuttaa suostumuksensa mihin tahansa seksuaaliseen toimintaan ennen tai jälkeen seksuaalisen kanssakäymisen.