Tetrapodit ovat selkärankaisia eläimiä, joilla on neljä jalkaa, jalat tai jalkamaiset lisäosat. Kreikan kielellä “tetrapod” tarkoittaa “nelijalkainen”. Tetrapodoja ovat sammakkoeläimet, matelijat, dinosaurukset, linnut, nisäkkäät ja muutamat muinaiset muodot, jotka ovat kalan ja sammakkoeläinten välissä. Muutamat tetrapodit ovat kehittyneet jaloiksi, kuten käärmeiksi. Tieteellisessä luokituksessa Tetrapoda on superluokka selkärangan alaryhmässä. Kun hait, rauskut, luistimet ja kalat edustavat selkärankaisia meressä, tetrapodit edustavat selkärankaisia maalla.
Tetrapodit kehittyivät lohkoperäisistä kaloista (keuhkokalat ja coelacanths, joita kutsutaan myös nimellä Sarcopterygians), joilla on keuhkot ja kidukset. Yksi ensimmäisistä evoluutiovaiheista kohti tetrapodeja ja pois kaloista oli Panderichthys (päivätty 380 miljoonaa vuotta sitten), kala, jolla oli suuri, tetrapodin kaltainen pää ja suuret vahvat evät sen alapuolella, joka todennäköisesti asui mutaisissa matalikoissa. Seuraavaksi oli Tiktaalik (päivätty 375 miljoonaa vuotta sitten), jota joskus kutsuttiin “kalakalaksi”, koska se sekoitti tetrapodin ja kalan kaltaisia ominaisuuksia. Tiktaalikilla oli raajan kaltaiset evät, jotka olisivat voineet viedä sen maahan. Sekä Panderichthys että Tiktaalik olivat osa sarcopterygialaisten sukua, jotka kehittyivät selviytymään happipitoisesta vedestä matalissa merissä.
Jotkut sarkopterygialaiset kehittyivät lopulta välituotteiksi kalojen ja nelijalkojen välillä, joilla on tunnistettavat raajat, mukaan lukien Acanthostega ja Ichthyostega. Nämä eläimet ovat varsiryhmän tetrapodoja, jotka on luokiteltu omiin ryhmiinsä Tetrapodassa, sen sijaan, että ne kuuluisivat nykyaikaisiin eläinluokkiin, kuten sammakkoeläimiin. Nämä eläimet asuivat matalissa, rikkakasvien peittämissä soissa ja olisivat alun perin käyttäneet jalkojaan kiivetäkseen rikkakasvien yli eivätkä kävelemään maalla. Koska evoluutiolla ei ole ennakointia, se ei voinut suunnitella etukäteen sellaisen maan luomista, joka kykenee kävelemään maalla, ja eläinten raajojen olisi pitänyt kehittyä vastaamaan alun perin vesielämän mukautuvaan haasteeseen.
Seuraavien 100 miljoonan vuoden aikana tetrapodit monipuolistuivat sammakkoeläimiksi ja matelijoiksi, lopulta vapautuen tarpeesta munia munia veteen. Nämä tetrapodit asuivat hiilen aikakauden erittäin paksujen metsien keskellä, noin 360-300 miljoonaa vuotta sitten. Permin aikaan, 300–250 miljoonaa vuotta sitten, oli kehittynyt suuria ja erittäin vaikuttavia tetrapodeja, erityisesti nisäkkään kaltaisia matelijoita, jotka ovat nyt kuolleet sukupuuttoon. Tätä seurasi pian dinosaurusten aikakausi.