Samettimadot ovat outoja olentoja, jotka elävät lehtihiekassa trooppisten metsien kerroksissa. Ne muistuttavat pinnallisesti toukkoja ja niitä kutsutaan “matoiksi jaloilla”, mutta he ovat omaa kotiaan, Onychophora, joka tarkoittaa “kynsiä kantavia”. Tämä on viittaus pieniin kitiinikynsiin niiden jaloissa. Kasvavat 0.5–50 cm: iin (0.2–12.5 tuumaa) ja keskipituus 5 cm (2 tuumaa) samettimatoja ovat segmentoituneita eläimiä, joilla on 13–43 jalkaparia.
Velvet -matoja on saatavana eri väreissä, mukaan lukien ruskea, valkoinen, sininen, harmaa, vaaleanpunainen ja punainen. Niillä on yhtäläisyyksiä sekä niveljalkaisten (kuten hämähäkkien) että annelidien (kuten lierojen) kanssa, mutta niiden katsotaan liittyvän läheisemmin niveljalkaisiin, vaikka monien vuosikymmenten ajateltiin liittyvän enemmän annelideihin. Etäisyydellä ne liittyvät sukkulamatoihin ja jouhenmatoihin.
Samettimatojen uskotaan olevan olemassa nykyisessä muodossaan erittäin pitkään, ehkä jopa 430 miljoonaa vuotta, jolloin ensimmäiset eläimet nousivat maahan. Suuren osan historiasta samettimadot asuivat kaikkialla maapallolla, ei vain trooppisilla alueilla. Samettimatoja muistuttavia fossiileja, joita kutsutaan lobopodeiksi, on löydetty kambriumin kerroksista jopa 540 miljoonaa vuotta sitten, mikä osoittaa, että suku on hyvin vanha. Varhainen muoto, Hallucigenia, on yksi kiehtovimmista organismeista kuuluisassa Burgessin liuske -muodostumassa. Toisin kuin nykypäivän samettimadot, Hallucingenia oli peitetty pitkillä piikkeillä.
Samettimadot ovat lihansyöjiä, joilla on epätavallinen tapa syödä. He etsivät saalista (pieniä hyönteisiä) antenneillaan ja sulkivat sen sitten tahmean liimamaisen aineen virroilla, jotka on jaettu päänsä letkuista. Nämä purot risteävät, kuten lasso uhrin ympärillä. Yhdessä hyökkäyksessä suuri samettimato voi käyttää lasipulloa tahmeaa liimaa uhrinsa ansaan. Samettimadolla on vedenpitävä runko, joka on immuuni liiman vaikutuksille, joten kun kohde on jäänyt loukkuun, se vain nousee ja ruiskuttaa ruoansulatusmehuja siihen, liuennutta uhria. Liimalla on myös myrkyllinen vaikutus, joka hidastaa saalista.
Muinaisten syntyperiensä, outon ulkonäön ja epätavallisten ruokailutottumustensa vuoksi samettimadot ovat osoittautuneet suosituiksi eksoottisiksi lemmikeiksi.