Lancelotia pidetään monissa arthurilaisten tarinoiden versioissa parhaana ja taitavimpana pyöreän pöydän ritareista. Hän on myöhässä Arthurista kertovissa tarinoissa. Wolfram von Eschenbach tai Geoffrey Monmouthista eivät mainitse häntä, mutta tarinat hänestä näyttävät syntyvän erityisesti ranskalaisista arthurilaisista legendoista.
Siihen mennessä, kun Mallory kirjoittaa Arthurian syklin roomalaiskatolisen kirkon hyväksynnällä, Lancelot on yksi keskeisistä hahmoista ja tärkein syy jakautumiseen pyöreässä pöydässä, joka päättyy Arthurin kuolemaan.
Legendan mukaan Lancelot on kuningas Banin poika ja serkku Sir Lionelille ja Sir Borsille. Vietettyään useita vuosia todistaessaan itsensä ritariksi hän tulee kuningas Arthurin hoviin ja rakastuu heti kuningatar Guinevereen. Heidän avionrikkoja yhteyshenkilönsä todistaa lopulta Arthurin tuhon, kun pyöreä pöytä jakautuu Lancelotin ja kuningattaren tuen ja Arthurin tuen välillä.
Lancelot on myös Galahadin isä, joka oli viimeinen Arthur -kierros, joka etsi ja löysi Graalin. Itse asiassa Lancelotin syyllisyys siitä, että hänet on estetty Graalin näkyviltä hänen aviorikoksensa vuoksi, on usein kiinnostava asia. Monissa versioissa Lancelotin vanhemmuus Galahad on usein seurausta huijauksesta. Galahad pelastaa neitsyt Elaine, joka rakastuu häneen välittömästi. Hän tekee salaliiton palvelijattarensa kanssa lähettääkseen hänelle muistiinpanon, jonka mukaan hän tapaa kuningattaren yhteyshenkilönä.
Koska on pimeää, Lancelot rakastuu helposti oletettuun kuningattareen ja on järkyttynyt huomatessaan rakastuneensa Elaineen. Tämän tyyppinen tarina on usein yllättävää nykyajan lukijalle, koska se on tuskin uskottava. Lisäksi se asettaa naisen kiusaajan ja temppuajan paikalle, mikä ei ole kovin imartelevaa naisille yleensä.
Joissakin versioissa Guinevere saa tietää tästä tapauksesta ja kieltää Lancelotin tuomioistuimelta. He kuitenkin sopivat yhteen, ja Arthurin veljenpojat Gawain, Agravaine ja Arthurin poika Mordred löytävät heidät. Tämä pakottaa Arthurin tekemään päätöksen polttaa kuningatar elossa.
Lancelot pelastaa hänet, mutta valitettavasti surmaa Garethin, Gawainin nuorin veljen. Tämä tekee Gawainista vihollisensa ja sallii Mordredin tappaa kuninkaan. Uskotaan, että Lancelotista tuli erakko Arthurin kuoleman jälkeen ja hän eli elämänsä hämärässä.
Vaikka Lancelot ei vangitse paljon mielikuvitusta varhaisissa arthurilaisissa legendoissa, hänestä tulee luultavasti tunnistettavissa oleva pyöreän pöydän ritari keskiajan jälkeisten legendojen hoidossa. Erityisesti Tennyson sijoitti Lancelotin aateliseen ja tragediaan.
Ehkä mielenkiintoisin moderni tulkinta Lancelotista on TH Whitein The Once and Future Kingissä. Valkoisessa versiossa Lancelot kutsuu itseään ”le chevalier mal fet” tai huonosti valmistetuksi ritariksi. Häntä kuvataan äärimmäisen rumaksi, vastakkaiseksi useimpien hänen kuvaustensa suhteen. Hän on myös voimakkaasti ristiriidassa rakkaudessaan sekä Arthuriin että Guinevereen. Koska hän ei pysty tekemään ihmeitä laittomien suhteidensa aloittamisen jälkeen kuningattaren kanssa, hän tuhoaa hänet.
Muita Lancelotin moderneja versioita, jotka ovat kiehtovia tulkinnassa, ovat Marion Zimmer Bradleyn The Mists of Avalon ja vuoden 2004 elokuva King Arthur. Vain aikuisille, Monty Python ja Holy Grail -lamput Lancelot suurella ilolla.