Centauromachy on taistelu, johon kentaurit osallistuvat, vaikka monet ihmiset viittaavat nimenomaan Centauromachyyn, kuuluisaan taisteluun, joka esitetään kreikkalaisessa mytologiassa, kun he käyttävät tätä sanaa. Centauromachyn legenda on yksi monista myytteistä, joissa juhlitaan sivilisaation teemaa, joka voittaa havaitun barbaarisuuden. Tämä teema ei ole harvinaista kreikkalaisessa mytologiassa, ehkä siksi, että muinaiset kreikkalaiset pitivät kulttuuriaan sivilisaation huippuna.
Kreikkalaiset legendat kentaurien alkuperästä vaihtelevat, ja ainakin kolme erilaista mytologista hahmoa on kunnioitettu kentaurien alkuperästä. Vaikka kentaurit olisivatkin syntyneet, kreikkalaisessa mytologiassa heidät kuvataan barbaariksi ja sivistymättömäksi. Legendan mukaan nämä Thessalonian asukkaat joutuivat ristiriitaan kreikkalaisten kanssa, kun he ilmestyivät kutsumattomina Hippodamian ja Pirithousen, Lapithien kuninkaan, häihin.
Häässä tarjoiltu vahva viini voitti centaurit, ja he yrittivät viedä Hippodamian pois muiden lappilaisten naisten kanssa. Lapitilaiset miehet eivät luonnollisesti ottaneet tätä ystävällisesti vastaan ja ottivat aseita kentaureja vastaan kreikkalaisen sankarin Theseuksen avustuksella, joka sattui olemaan läsnä juhlissa. Theseus heitti osansa Lapithien kanssa auttaen heitä voittamaan ja torjumaan kentaurit. Tämä legenda pitää sisällään juhlan, ylistäen sivistyneiden vaikutusten voittoa barbaarisista kulttuureista.
Centauromachy on kuvattu useissa kreikkalaisen taiteen teoksissa, mukaan lukien Elgin Marbles, joka kerran koristi Parthenonia ja useita kreikkalaisia maljakoita. Kentauromagon myytti osoittautui houkuttelevaksi myös muiden kulttuurien taiteilijoille, jotka loivat omat versionsa maalauksissa ja veistoksissa. Esimerkkejä monista muista klassisen taiteen ja mytologian teemoista löytyy eurooppalaisesta taiteesta monilta historian aikakausilta, mikä osoittaa syvää kiinnostusta antiikin Kreikkaa kohtaan, joka kuluttaa monia eurooppalaisia taiteilijoita.
Kentaureja kuvataan usein villinä, raivokkaana ja kesyttämättömänä tarinoissa, jotka lainaavat näitä mytologisia hahmoja, vaikka JK Rowling teki erityisesti Harry Potter -romaanien kentaurit viisaiksi ja raivoisiksi. Jotkut historioitsijat arvelevat, että legendat kentaureista ovat saattaneet syntyä altistumisesta hevosia käyttäville kulttuureille. Ei-ratsastaville kreikkalaisille hevosille asennetut miehet ja naiset saattoivat tuntua myyttisiltä hirviöiltä. Näitä kulttuureja pidettiin barbaarisina ja villeinä, ja tätä ajatusta vahvistivat legendat, kuten Centauromachy -tarina.