Endoskeleton on luu- tai rustoon perustuva luuranko, joka on kokonaan eläimen kehon sisällä. Kaikilla selkärankaisilla, myös ihmisillä, on endoskeletonit. Piikkinahkaisilla – luokalla, joka sisältää meritähtiä ja joitain merivuokkoja – on myös tällainen luurakenne. Sille on ominaista selkäranka, josta luut ulottuvat ja suojaavat eläimen sisäelimiä sisältä.
Vaikka endoskeleton ei koskaan näy eläimellä ulkopuolelta, se on kuitenkin olennainen osa eläimen anatomiaa. Se on täysin kehon sisällä ja kasvaa eläimen kasvaessa. Tämä tekee siitä erilaisen kuin eksoskeleton monessa suhteessa.
Monilla hyönteisillä ja äyriäisillä on eksoskeletonit, jotka ovat kovia, kuorimaisia rakenteita, jotka peittävät kehon ulkopuolelta. Nämä rakenteet ovat staattisia, mikä tarkoittaa, että ne eivät kasva. Eläimet, joilla on eksoskeletonit, joko pysyvät vakiona koko elämänsä ajan tai sulattavat vanhat eksoskeletoninsa tuottaakseen uusia uusia kasvaessaan.
Sitä vastoin endoskeletonit ovat pysyviä osia selkärankaisista. Endoskeleton alkaa kehittyä alkion vaiheessa. Vauvojen eläinten luut ovat usein aluksi rustoa ja muuttuvat sitten luuksi ajan myötä luutumisprosessin kautta. Eläimen kasvaessa luut vahvistuvat, sakeutuvat ja venyvät, kunnes ne saavuttavat täyden koon.
Selkärankaisten luustojärjestelmälle on ominaista useita helposti tunnistettavia osia. Ensimmäinen on selkäranka. Kaikki endoskeletonit on rakennettu yhdistettyjen levyjen pinotun selkärangan ympärille, jotka on muodostettu sarakkeeksi, joka sisältää eläimen keskushermoston.
Selkärangan yläosassa on kallo, joka sisältää aivot. Ainoa poikkeus tähän sääntöön on piikkinahkaisten kanssa. Piikkinahkaisilla ei ole kalloja tai aivoja. Heidän liikkeitäan ohjaa kokonaan keskushermosto.
Raajat, evät ja muut raajat ulottuvat myös selkärangasta. Useimmilla eläimillä endoskeleton on peitetty lihaksissa, nivelsiteissä ja kudoksissa. Näiden päällysteiden avulla endoskeletonilla voi olla tärkeä rooli kehon liikkeissä ja moottorin ohjauksessa. Endoskeletonin luurakenteen ansiosta keho voi seistä, istua, taivuttaa ja uida tarkasti.
Elinten suojaus on yhtä tärkeä luuston toiminta. Selkärankaisten kehoa säätelee monimutkainen sisäelinten järjestelmä, mukaan lukien sydämet, keuhkot, munuaiset ja maksat. Endoskeleton suojaa näitä elimiä vaurioilta suojaamalla ne kylkiluun “häkillä”.
Piikkinahkaiset ovat jälleen poikkeus, koska näillä eläimillä ei suurelta osin ole sisäelimiä. Niiden sisäinen rakenne perustuu yleensä hydraulisten kammioiden ja kanavien järjestelmään, joka siirtää nesteitä ja ravinteita koko kehoon. Nämä sisäkammiot muistuttavat hydrostaattisen luuranon sisäistä toimintaa, joka on joustava, nestettä täynnä oleva ontelo, joka auttaa pehmeitä runkoja, kuten lieroja, liikkumaan. Suurin ero piikkinahkaisen luuston ja hydroskeletonin välillä on kalkkeutunut luurakenne.