Termiä “palfrey” käytettiin keskiajalla luokitellakseen tietyn tyyppisen hevosen, jolla oli ainutlaatuinen neljän lyönnin kävely, joka soveltui pitkille kestävyysajoille. Koska palfreyn kävely oli luonnollisesti sileä ja juokseva, hevonen oli ensisijainen ratsastushevonen erityisesti naisille. Miehet kuitenkin ratsasivat myös palfreyillä, etenkin pitkillä matkoilla, koska hevoset pystyivät liikkumaan tuntikausia tasaisesti. Palfrey oli erittäin kallis, ja vain aateliston jäsenillä oli siihen varaa.
Palfrey ei ole erityinen hevosrotu, vaan pikemminkin tyyppi. Nykyään palfrey tunnetaan paremmin yksijalkaisena, viittauksena hevosten käyttämään ainutlaatuiseen maanpäälliseen kävelyyn. Ne liikkuvat nelitahdisella rytmillä, joka on erittäin tasainen ja myös erittäin energiatehokas. Kävely on nopeuden kannalta verrattavissa raviin, mutta paljon mukavampaa, ja jossain vaiheessa hevosen liikkeen aikana vain yksi sen jaloista on maassa. Siksi nimi “singlefooter” viittaa näihin ainutlaatuisiin kävelyn hevosiin, joiden suosio alkoi nousta 1990 -luvulla, kun ratsastajat havaitsivat, että kävely meni hyvin vammaisille ja uusille ratsastajille sekä oli miellyttävä ja hauska kokeneille ratsastajat.
Keskiajalla korkealaatuinen haltija oli yleensä ylemmän luokan jäsenen omistuksessa, ja talonpojat ja alemman luokan jäsenet ratsastivat ravihevosilla tai rounceysilla, tavallisilla hevosilla, joilla ei ollut erityisiä askeleita. Tyypillisesti ritari omisti useita palfreja käytettäväksi matkoilla, ja naiset ratsasivat yksinomaan palfreyssa. Hyvin kasvatettuja hevosia voitaisiin käyttää metsästykseen ja huviajeluun sekä matkoille. Kaikissa tapauksissa palfreyn piti olla kaunis ja lahjakas, kuten monet keskiaikaiset maalaukset hevosista ja heidän ratsastajistaan osoittavat.
Palfreyn ainutlaatuinen kulku luokitellaan joskus ambleksi, koska se on vaivatonta hevoselle ja sileä ratsastajalle. Monilla hevosrotuilla, kuten amerikkalaisilla saddlebredeillä ja islantilaisilla, on myös ainutlaatuisia askelia, jotka voidaan tuoda esiin luonnollisesti lahjakkailla hevosilla. Yksijalkaisen jalkapallo liittyy näihin askeleisiin, mutta vaatii vähemmän hevosen ponnisteluja. Lukuisat rodut risteytetään palfreyn ainutlaatuisen ambling -kävelyn tuomiseksi esiin, ja yhden jalan rekisteröintiyhdistykset myöntävät ansioiden sisällyttämisen verilinjojen sijasta.