Nivelpinnat ovat luun osia, jotka tulevat kosketuksiin toistensa kanssa nivelen sisällä. Nämä luiset pinnat voivat olla tasan toistensa kanssa, kuten kallon luiden välisissä ompeleissa, tai ne voidaan erottaa rustolevyllä, kuten polvinivelessä. Riippumatta niveletyypistä, viereiset luut on liitetty joko nivelsiteillä tai rustoilla. Lisäksi nivelet luokitellaan yleensä niiden rakenteen mukaan – toisin sanoen niiden nivelpintojen muodon mukaan. Esimerkiksi peukalon juuresta löytyvät sellaiset myyjäliitokset on nimetty tapaan, jolla vierekkäisten luiden päät käyristyvät toistensa ympäri kuin kaksi satulaa, joten niitä kutsutaan myös satulaliitoksiksi.
Kolme rakenneluokkaa ovat kuituliitokset, rustoliitokset ja nivelliitokset. Kuituliitoksessa nivelpinnat ovat melkein täysin tasoissa, ja niitä erottaa vain kollageenipohjaisten sidekuitujen matriisi. Esimerkki voidaan nähdä kallon kallosta, jossa aivoja ympäröivät luut sopivat yhteen kuin kaarevat levyt. Aivan kuten maankuoren levyt, näiden nivelpintojen reunat ovat kuitenkin hyvin epäsäännöllisiä ja sulautuvat vähitellen yhteen parin ensimmäisen elinvuoden aikana.
Rustonivelissä nivelpinnat on yhdistetty joustavaan rustoon, joka sallii pienen liikkeen vierekkäisten luiden välillä. Tämä rusto peittää luiden päät ja täyttää myös luiden välisen tilan. Luun pinnat ovat tyypillisesti karkeita, kuten rintalastan luurangan nivelissä, jossa rintalastan luusto tai yläosa kohtaa rintalastan.
Synoviaaliset nivelet ovat kehossa eniten. Nämä ovat liikkuvat nivelet, kuten olkapää ja polvinivel. Ne luokitellaan sekä rakenteen että toiminnan mukaan, koska nivelpintojen muoto määrittää niiden toiminnan. Taso- tai liukuliitoksessa esimerkiksi kunkin luun nivelpinta on suhteellisen tasainen ja sileä, joten luut voivat liukua toisiaan vasten.
Toisaalta pallon ja liitoksen kaltaisessa nivelessä, kuten olkapään nivelessä, on pyöristetty toisen luun pää, joka on suljettu vastaavan pyöristetyn toisen hylsyn sisään. Sellaisena pallo- ja hylsyliitoksen nivelpinnat ovat paljon suurempia. Niiden pinta -ala on merkittävämpi kuin muissa saumatyypeissä.