Soijamaitokone on laite, jota käytetään helpottamaan ja helpottamaan soijamaidon luomista. Soijamaitokoneita on useita, vaikka useimmat ovat itsenäisiä työtasomalleja, jotka näyttävät kahvinkeittimeltä, tehosekoittimelta tai isolta lämpösäiliöltä. Kone toimii yhdistämällä hiomakone, veden lämmityselementti, siivilä ja kannu yhteen yksikköön, joten soijapapuja voidaan lisätä ja käsitellä automaattisesti. Joissakin soijamaitokoneiden malleissa on lisälaitteita tai lisävarusteita, joiden avulla omistaja voi valmistaa papuista muunlaisia ruokia, kuten tofua tai jogurttia. Keskimäärin useimmat soijamaidonvalmistusmallit muuttavat soijapavut maitoksi 10–20 minuutissa, vaikka jotkin mallit edellyttävät, että pavut on ensin liotettava useita tunteja ennen käsittelyä.
Yleinen prosessi soijamaidon luomiseksi soijamaitokoneessa alkaa siitä, että omistaja lisää papuja koneeseen veden kera. Kone jauhaa pavut ja muuttaa niistä massan. Lisättyä vettä kuumennetaan samalla tavalla kuin kahvinkeittimen vettä, ja sitten vesi ja pavut yhdistetään, jolloin maku, ravinteet ja maito erotetaan papumassasta. Soijamaitokoneen täsmällisestä kokoonpanosta riippuen pavut ovat joko verkkosuodatinkorissa tai ne poistetaan maidosta siivilän kaltaisella siivilällä. Nestemäinen soijamaito on sitten käyttövalmis ja suodattimen jäljellä oleva papumassa, jota kutsutaan okaraksi, voidaan hävittää tai käyttää muissa astioissa.
Yleiset menetelmät soijamaidon valmistamiseksi ovat melko yleisiä, joten useimpia koneita voidaan käyttää muiden papujen, hedelmien, pähkinöiden ja jyvien kanssa. Jauhatusmekanismi monissa malleissa mahdollistaa kuivattujen aineiden käytön ilman esiliotusta. Tuloksena oleva maito tai neste voi vaihdella kevyestä terveysjuomasta paksuun, rikkaaseen lietteeseen, jota voidaan käyttää ruoanlaitossa.
Maidon tai nesteiden valmistuksen lisäksi joissakin soijamaitokoneen malleissa voidaan lisätä erilaisia ainesosia, joten voidaan valmistaa muunlaisia soija- tai paputuotteita. Lisäämällä erityistä hyytymisainetta soijamaito voidaan muuttaa tofuksi tai lisätä eläviä viljelmiä jogurtin valmistamiseksi koneen kannuun. Vaikka nämä elintarvikkeet voidaan valmistaa soijamaidosta ilman koneen apua, joillakin soijamaidonvalmistajilla on tukilaitteisto, joka voidaan kiinnittää puristamaan tai rasittamaan syntyneitä tuotteita.