Kuka keksi kaukoputken tarkasti, on hieman epäselvä kysymys. Ennen historiaa, ihmiset ovat leikkineet kalliokristallista (kvartsista) valmistetuilla yksinkertaisilla linssillä, ja näyttää siltä, että kaukoputken peruskäsite tunnistettiin vuonna 1230 tai aikaisemmin. 13-luvun lopulla keksittiin kuperat linssit kaukonäköisyyden korjaamiseksi, kun taas koverat linssit likinäköisyyteen keksivät vuonna 1451 Kusan Nikolai. Koska perusteleskooppi on vain yhdistelmä kuperasta ja koverasta linssistä asennusputkessa, perusmahdollisuus oli olemassa. Itse asiassa monet 16 -luvun lopun Englannin kirjoitukset viittaavat siihen, että ainakin muutama henkilö on saattanut kehittää ja käyttää siellä kaukoputkia.
Kuitenkin vasta 1608 Alankomaissa teleskoopit todella nousivat. Kaukoputken keksimisen ansio on perinteisesti kolme henkilöä: Hans Lippershey ja Zacharias Janssen, silmälasien valmistajat, jotka työskentelevät yhdessä Middleburgin kaupungissa, ja Jacob Metius Alkmaarista. Pian tämän jälkeen teleskooppeja alettiin valmistaa suuremmissa määrin, ja ne levisivät ympäri Eurooppaa uutuustuotteina. 1608 on siis virallisesti tunnustettu vuosi teleskoopille. Nämä varhaiset teleskoopit suurentivat vain kaukaisia kohteita noin kolminkertaisesti.
Kun kaukoputket olivat vielä äärimmäisen uusia, vuonna 1609 pian kuuluisa italialainen tähtitieteilijä ja fyysikko Galileo Galilei kuuli kaukoputken takana olevasta peruskäytännöstä käydessään Venetsiassa. Heti kun hän palasi kotiin Padovaan, hän rakensi heti sellaisen, yksinkertaisesti asettamalla kupera ja kovera linssi putkeen. Hän teki parannetun version ja näytti sen Venetsian herralle Leonardo Donatolle, joka oli erittäin vaikuttunut. Galileo asettui lopulta elämään luennollaan ja hänen palkkansa kaksinkertaistui.
Galileo paransi kaukoputkea, kunnes sen suurennusvoima oli XNUMX halkaisijaa. Sitten hän käytti kaukoputkea löytääkseen Jupiterin kuut, täplät auringossa, Venuksen vaiheet sekä kuun kukkulat ja laaksot. Nämä löydöt tekivät hänestä kuuluisan tähän päivään asti, ja tämän muotoisia kaukoputkia kutsutaan edelleen Galilean teleskoopeiksi.
Toisen suuren teleskooppityypin, heijastavan kaukoputken, keksi englantilainen maanmittauslaitos Leonard Digges 16 -luvun puolivälissä, mutta se oli suhteellisen epäkäytännöllinen eikä koskaan levinnyt hänen aikanansa. Se jätettiin Isaac Newtonille, suurelle fyysikolle, joka rakensi ensimmäisen käytännön heijastavan kaukoputken vuonna 1669.