Muinaisen bard Homerin Odysseiassa Penelope on eeppisen tarinan päähenkilön Odysseuksen vaimo. Odysseiassa Penelope odottaa kaksikymmentä vuotta, kunnes hänen miehensä palaa Troijan sodasta. Yhdessä Penelope ja Odysseus ovat yhden pojan, Telemachuksen, vanhemmat. Odysseuksen lukuisat poikkeamat kotimatkalla muodostavat suurimman osan eeppisen runon toiminnasta. Vaikka hän on poissa näistä seikkailuista, joista monet ovat varsin vaarallisia, Penelope kohtaa omat ongelmansa kotona.
Vaikka Penelope jätetään hallitsemaan istuinta, hänen on kohdattava monien ahneiden kosijoiden rakkaudellinen eteneminen. Vaikka hänellä ei ole mitään keinoa todistaa sitä, Penelope uskoo, että Odysseus on edelleen elossa ja saapuu kotiin jonain päivänä. Vierailijat uskovat toisin. He ovat kiinnostuneita menemään naimisiin Penelopen kanssa ja ottamaan haltuunsa Odysseuksen Ithacan valtakunnan. Penelope pysyy kuitenkin uskollisena ovelan vitsin kautta. Hän suostuu valitsemaan kosijan aviomiehekseen, kun hän lopettaa hautausliinan kutomisen Odysseuksen vanhukselle isälle Laertesille. Hän työskentelee kangaspuullaan joka päivä. Mutta joka ilta hän ottaa osan käärinliinaa niin, ettei se koskaan ole valmis.
Valitettavasti yksi Penelopen kahdestatoista palvelijattaresta huomaa temppunsa ja paljastaa sen kosijoille. Sitten hän päättää haastaa haastajat valitsemaan yhden heistä aviomiehekseen. Odysseus on kuitenkin palannut, kun haasteen on aika tapahtua. Koska hän ei ollut varma tilasta, että Ithaka olisi palatessaan, hän naamioitui kerjäläiseksi. Mutta kun hän voittaa haasteen, hänen todellinen henkilöllisyytensä paljastuu ja hänet palautetaan valtaistuimelleen.
Vaikka Penelopea pidetään perinteisesti uskollisuuden hahmona, Odysseian viimeaikaiset lukemat ovat osoittaneet hänen olevan monimutkaisempi. On mahdollista, että Penelope harkitsi naimisiin menemistä yhden kosilaisten kanssa ja jopa nautti ajoittain heidän edistymisestään. Vuonna 2005 Margaret Atwood julkaisi kirjan The Penelopiad, joka kertoo Penelopen elämästä. Se keskittyy myös tapahtumaan Odysseian lopussa, jossa Odysseus roikkuu kaksitoista palvelijattaresta, jotka olivat asuneet Penelopen kanssa hänen poissa ollessaan. Penelopiad herättää kiehtovia kysymyksiä Penelopesta. Millaista oli asua talossa, jota ympäröivät kosijat, kun hänen miehensä oli poissa vuosikymmeniä? Oliko vaikeaa olla serkku Troyn Helenille, joka oli kauneutta, jota ei voitu ylittää? Ja mitä todella tapahtui niiden XNUMX vuoden aikana, jolloin hän eli yksin naisena?