Sacagawea, joskus kirjoitettu Sacajawea tai Sakakawea, syntyi 1788 tai 1789 shoshone -heimoon Kalliovuorten länsiosassa. Kun hän oli noin 10 tai 11 -vuotias, Hidatsa -heimo hyökkäsi hänen heimoonsa, joka tappoi monia shoshoneja, mukaan lukien Sacagawean äiti. Sacagawea yritti paeta, mutta Hidatsa otti hänet kiinni ja vei satoja kilometrejä kyläänsä.
Sacagawea vietti muutaman seuraavan vuoden Hidatsan luona Missourin joen lähellä. Heimo myi hänet joko ranskalaiselle trapperille ja kauppiaalle Toussaint Charbonneulle, tai muuten Charbnneu voitti uhkapelin. Hänellä oli jo yksi Shoshone -vaimo ja hän otti Sacajawean toiseksi.
Samaan aikaan kapteenit Meriwether Lewis ja William Clark tutkivat edelleen Missourin jokea. Löytöjoukonsa, johon kuului noin 40 sotilasta, venemiestä ja rajavartijaa, ohella heitä pyydettiin oppimaan lisää kasveista, eläimistä ja intiaaneista, jotka asuivat lännessä. Vuonna 1804 Corps tapasi alkuperäiskansojen heimoja, mukaan lukien siuoit ja arikarat, ja saapui Hidatsan kylään, jossa Sacagawea asui.
Lewis ja Clark päättivät rakentaa linnoituksen Hidatsa -heimon lähelle ja viettää siellä talven. Charbonneau tarjoutui auttamaan tutkimusmatkailijoita, koska hän pystyi kommunikoimaan läheisten heimojen kanssa helpommin kuin Lewis ja Clark. Hänet palkattiin tulkiksi ja hän toi Sacagawean puhumaan Shoshone -alueen ihmisille.
Sacagawea ei täysin opastanut Lewistä ja Clarkia koko matkan ajan. Hän opasti heidän reittiään, kun he olivat lapsuudesta tutuilla alueilla. Hän auttoi myös Lewisiä ja Clarkia kertomaan, mitä kasveja voitaisiin käyttää ruokaan tai lääkkeisiin ja kääntää shoshonen kanssa. Sacagawean epävirallinen rooli oli hyvän tahdon suurlähettiläs, koska kaikki heidän turvallisuudestaan pelkäävät heimot ymmärtäisivät, että juhla oli rauhallinen, kun he näkivät intialaisen naisen, jolla oli pieni lapsi.
Kun hän pelasti Lewisin ja Clarkin kuljettamat tietueet kaatuneesta veneestä, tutkijat nimesivät Sacagawea -joen hänen kunniakseen. Loppukesällä 1805 retkikunta löysi shoshone -heimon, jonka kanssa he yrittivät käydä kauppaa. Kun Sacagawea tuli kääntämään, hän huomasi, että heimon päällikkö oli hänen kauan kadonnut veljensä.
Sacagawea hyväksyttiin vähitellen tasavertaisemmaksi retkikunnassa, jopa äänestämällä siellä, missä he viettävät talven. Palatessaan itään hän kertoi retkikunnan ylittävän Kalliovuoret nykyisen Bozeman -solan tuntumassa Yellowstone -joen altaassa. Tässä kohtaa Pohjois -Tyynenmeren rautatie ylittää myöhemmin mannerjaon.
Retkikunnan jälkeen Sacagawea ja hänen miehensä viettivät kolme vuotta Hidatsan kanssa. Lopulta vuonna 1809 he hyväksyivät Clarkin kutsun asua St. Louisissa, Missourissa. Heidän poikansa meni sisäoppilaitokseen ja he saivat tyttären pian sen jälkeen. Sacagawean uskotaan kuolleen kolme vuotta myöhemmin, vuonna 1812, vaikka joidenkin suullisten perinteiden mukaan kuoleman sijaan hän jätti miehensä vuonna 1812 ja meni naimisiin Comanche -heimoon.
Toukokuun tarinoita ja perinteitä on syntynyt Sacagawean ympärille, osittain siksi, että hänen elämästään on olemassa vain vähän luotettavia lähteitä, eivätkä ne mene kovin yksityiskohtaisesti. Naisena ja intiaanina häntä ei olisi pidetty riittävän tärkeänä saadakseen yksityiskohtaisia tietoja elämästään. Kirjallisuudessa tai suullisessa historiassa on ilmaistu monia ajatuksia ja perinteitä, jotka yrittävät täyttää hänen elämänsä tyhjät kohdat.