Aurinkokunta, joka sisältää auringon ja kaikki sen kiertävät planeetat, syntyi noin 4.6 miljardia vuotta sitten. Tämä luku on johdettu meteoriittien, kuten Canyon Diablo -meteoriitin, joka on noin 4.6 miljardia vuotta vanha, radiohiilestä.
Tutkijat uskovat, että Aurinko ja muu aurinkokunta muodostettiin suunnilleen samaan aikaan, kun jättiläinen molekyylipilvi – joka olisi ollut useita valovuosia – romahti painovoimaisesti tiivistyneeksi massaksi muodostaen useita tähtiä Auringon lisäksi. Tätä kutsutaan sumuteoriaksi, ja vaikka se ei ole täydellinen, se selittää suurimman osan aurinkokuntamme nykyisestä rakenteesta.
Kun tiheys romahtavan pilven sisällä saavutti tietyn äärimmäisen tason, ydinfuusio olisi aloitettu ja aurinko syntyisi. Auringon kiertäminen olisi roskalevy, joka lopulta tiivistyi planeettojen muodostaviin palloihin. Kutsutaan myös protoplanetaariseksi levyksi, useita näistä on havaittu galaksimme kaukana olevissa sumuissa. Näiden levyjen tihein osa on alueita, joita kutsutaan Bok -palloiksi, joilla tähtien uskotaan syntyvän. Todellinen tähtien syntymisprosessi on piilotettu kaukoputkistamme sen ympäröivän läpinäkymättömän pölyn vuoksi.
Planeetat muodostuivat kerääntymisen kautta, missä varhaista Aurinkoa kiertävät pölykokoiset ainepalat nousivat planeetoiksi ja lopulta täysimittaisiksi planeetoiksi. Tämä liittymisprosessi olisi kestänyt vähintään 30 miljoonaa vuotta, ehkä pidempään. Maa itse muodostui noin 4.57 miljardia vuotta sitten, noin 30 miljoonaa vuotta aurinkokunnan alkamisen jälkeen.
Lähempänä aurinkoa lämpötila oli liian korkea haihtuvien aineiden, kuten veden ja metaanin, tiivistymiseen, joten täällä muodostui pieniä rauta- ja silikaattikiviä. Nykyään nämä muodostavat sisäisen aurinkokunnan ja sisältävät Mercury, Venus, Earth ja Mars. Kauempana auringosta lämpötila oli riittävän alhainen haihtuvien aineiden tiivistymiseen ja suuret kaasujättiläiset muodostuivat. Yksi kaasujättiläinen, Jupiter, on niin suuri, että sen painovoima murtaa jatkuvasti sen ja Marsin kiertoradan välissä olevia kiviä ja luo asteroidivyöhykkeen. Nämä kaasujättiläiset muodostavat ulkoisen aurinkokunnan. Ulkoisen järjestelmän ulkopuolella on toinen asteroidivyö, Kuiper -vyö, ja sen ulkopuolella tähtienvälinen avaruus.