Saurischians ja ornithischians ovat kaksi dinosaurusryhmää, jotka määritellään lantion rakenteen perusteella. Saurischilaisilla, joiden nimi tarkoittaa “lisko-lonkka”, oli lantion rakenne, joka muistuttaa enemmän nykyajan liskoja, kun taas ornithischians (“lintu-lonkka”) oli lantion rakenne enemmän kuin nykyaikaiset linnut. Hämmentävän monet tutkijat uskovat, että nykyaikaiset linnut ovat itse asiassa kehittyneet lisko-lonkkaisten dinosaurusten ryhmästä, nimeltään coelurosaurs, joka kehitti lintulantion esimerkkinä rinnakkaisesta evoluutiosta. Kaikki muut kuin lintujen dinosaurukset kuolivat sukupuuttoon noin 65 miljoonaa vuotta sitten tapahtumassa, jota kutsuttiin liitu-kolmanteen sukupuuttoon. Näin ollen saurischians ei jättänyt eläviä jälkeläisiä.
Saurischians koostui enimmäkseen teropodoista, joihin kuuluivat kaikki lihansyöjät dinosaurukset mukaan lukien T. rex, ja sauropodomorphs, joihin sauropodit kuuluivat, ylivoimaisesti suurin dinosaurusten ryhmä ja yksi kahdesta suuresta dinosaurus -kasvissyöjälinjasta. Ornithischians sisälsi suuren joukon kasvissyöjiä, joista osa matkusti laumoina, mukaan lukien Ceratopians, kuten Triceratops, panssaroidut ja mailapyrstöiset ankylosaurs, ankka-laskutetut hadrosaurukset ja stegosaurukset, joissa oli näkyvät levyt ja selkäpiirit. Ornithischialaiset saalistivat teropodit ja olivat yleensä pienempiä kuin titaaniset sauropodit.
Nämä kaksi ryhmää haarautuivat toisistaan myöhäisen triassikauden aikana, 230–225 miljoonaa vuotta sitten. Yksi varhaisimmista ja mahdollisesti läheisesti sukua kaikkien dinosaurusten yhteiselle esi-isälle, fossiililajille Eoraptor, oli lisko-lonkka, kun taas varhaisin tunnettu ornitiscian dinosaurus, Pisanosaurus mertii, on päivätty useita miljoonia vuosia myöhemmin. Molemmat olivat noin metrin pituisia. Sauropodin kaltainen suku, nimeltään prosauropods, kehittyi myös tämän ajanjakson aikana ja saavutti nopeasti jopa 10 metrin (33 jalan) koot, epätavallisen suuret tällä kertaa maapallon historiassa.
Molemmat dinosaurusryhmät nousivat esiin vain 20-30 miljoonan vuoden kuluttua Permin-Triassin sukupuutosta, joka tuhosi suurimman osan elämästä ja loi monia avoimia markkinarakoja dinosauruksille miehittää. Tuolloinen evoluutiotilanne oli analoginen siihen, mitä tapahtui vain 65 miljoonaa vuotta sitten – kun dinosaurukset kuolivat pois ja jättivät monia aukkoja auki nisäkkäille.