Esirukous on rukous, joka suoritetaan muiden puolesta. Esirukoilija käyttää rukousta kommunikoidakseen Jumalan kanssa ja esittää pyynnön jonkun toisen tai ihmisryhmän puolesta. Monissa uskonnoissa on jonkinlainen esirukouksen perinne sekä yksittäisille palvojille että ryhmille, ja monien mielestä esirukous on tärkeä ja täyttävä osa heidän uskonnollista käytäntöään.
Koska esirukoileminen vaatii myötätuntoa muita kohtaan, jotkut ihmiset uskovat, että se on tärkeä tapa edistää yhteiskuntaa, jossa he elävät. Esirukous on myös selvästi erilainen kuin henkilökohtainen rukous tai meditaatio, joka voi olla tärkeää itsensä kehittämiselle. mutta ei auta koko maailmaa. Tavallaan tällainen rukous on epäitsekäs hyväntekeväisyys teko, jossa käytetään suhdetta Jumalaan jonkun toisen auttamiseksi, koska esirukoilija on kirjaimellisesti joku, joka pyytää tai ottaa kantaa toiseen.
Tyypillisimmin joku rukoilee elävän henkilön tai ryhmän puolesta. Esimerkiksi joku voisi rukoilla, että hänen äitinsä toipuu vaarallisesta sairaudesta. Toiset saattavat rukoilla sodan myllerryksessä olevan kansakunnan kansalaisten tai muiden ihmisryhmien puolesta. On myös mahdollista rukoilla elävien eläinten puolesta, ja joissakin tapauksissa esirukous voi kohdistaa kokonaisuuden. Kaikissa tapauksissa Jumalaa pyydetään puuttumaan asiaan jollakin tavalla, josta on hyötyä.
Monilla kulttuureilla on myös perinne rukoilla kuolleiden puolesta, mikä on esirukouksen muoto. Monissa uskonnoissa rukoukset kuolleiden puolesta ovat äärimmäisen tärkeitä, ja jotkut ihmiset uskovat, että ilman näitä rukouksia ei ole mahdollista päästä tuonpuoleiseen. Uskonnoissa, jotka uskovat helvettiin tai jonkinlaiseen rangaistukseen kuoleman jälkeen, ihmiset voivat rukoilla, että heidän rakkaansa joutuvat paratiisiin, osoittaen, että he antavat anteeksi näille ihmisille kaikki elämänsä aikana tekemät rikkomukset ja osoittavat, että he ovat hyviä ihmisiä jotka ansaitsevat Jumalan rakkauden.
Joissakin kristillisissä lahkoissa ihmiset voivat myös rukoilla pyhiä esirukouksen muodossa. Esimerkiksi monet katoliset kalastajat rukoilevat pyhää Andreasta, kalastajien suojeluspyhimystä, pyytäen häntä rukoilemaan Jumalan puolesta heidän puolestaan. Toiset käyttävät mitaleja, jotka edustavat eri pyhiä, toivoen, että pyhät suhtautuvat heihin myönteisesti ja tukevat heidän asiaansa Jumalan kanssa.