Luuston jäännöksistä saadut todisteet osoittavat, että esihistoriallinen mies suoritti ensimmäiset hammashoidot. Keskiajalla munkit ja myöhemmin parturit ottivat vastuun hampaiden poistoista ja muista alkeellisista hammashoidon käytännöistä. Muodollinen koulutus ja suuhygieniaan liittyvät tiedot ilmestyivät vasta 1500 -luvulla. Vaikka vain varakkaat tunnustettiin lääketieteelliseksi käytännöksi 1700 -luvun puoliväliin mennessä, he hankkivat koulutetun hammaslääkärin palvelut. 21 -luvulla hammaslääketiede sisältää vähintään kahdeksan erityistä haaraa, jotka käsittelevät kaikkea ontelojen täyttämisestä kosmeettiseen leikkaukseen.
Arkeologit uskovat, että hammaslääketieteen historia alkoi noin 7,000 eaa. Pakistanista löydettyjen ihmisjäännösten hampaissa on porattuja reikiä. Tutkijat ehdottavat, että varhainen mies käytti onteloita keulaporakoneilla ja löysi porakärkiä, jotka oli valmistettu piikivistä. Egyptiläinen Hesy-Re, mahdollisesti lääkäri, dokumentoi hammashoitoja, jotka tehtiin yleisesti vuonna 2,600 eaa. Aristoteles ja Hippokrates kirjoittivat myös hampaiden terveydestä. Jokainen filosofi kuvaili hampaanpoistoa välineillä, hampaiden reikiintymisen hoitoa ja menetelmiä, joissa käytettiin lankaa hampaiden vakauttamiseen ja leuan murtumien korjaamiseen.
Korjaustoimenpiteitä hammassärkyyn kehitettiin ennen ensimmäistä vuosisataa jKr. Hammasproteesit, mukaan lukien kultakruunut ja korvaavat sillat, syntyivät jo vuonna 166 jKr. Munkit, joita pidettiin tuon ajan koulutetuimpina ihmisinä, tarjosivat yleisesti yhteisön lääkintä- ja hammashoitoa keskiajalla. Tämä hammaslääketieteen varhainen historia osoittaa myös, että kiinalaiset ovat kehittäneet hopeapastan onteloiden täyttämiseen. Lopulta munkit opettivat ja kouluttivat partureita lääketieteessä, jolloin jotkut pystyivät suorittamaan leikkauksia ja toiset tavallisiin hammashoitoihin.
Saksalainen nimeltä Artzney Bucklein julkaisi ensimmäisen hammaslääketieteen kirjan vuonna 1530. Oppikirjassa ei vain kuvattu suuhoitoja vaan keskusteltiin myös suuhygieniasta ja suun sairauksista. Antony van Leeuwenhoek löysi mikroskooppisia bakteereja vuonna 1683. Tähän asti uskottiin, että madot aiheuttivat kariesta. Monet pitävät ranskalaista Pierre Fauchardia nykyaikaisen hammashoidon isänä. Fauchard julkaisi oppikirjan, jossa kuvattiin kaikkea hampaiden anatomiasta suukirurgiaan ja korjaaviin prosesseihin.
Fauchard oli myös ensimmäinen hammaslääketieteen historian henkilö, joka sokerin ja happojen rinnastettiin ontelon muodostumiseen. Varakkaat potilaat saivat juurikanavat, kultakruunut ja pylväät 1700 -luvun puoliväliin mennessä. Norsunluuhammasproteesit olivat myös ylellisyyttä, jonka vain varakkaat voivat hankkia. Vähemmän onnekas väestö, jolla oli hammasongelmia, turvautui yleensä paikalliseen sepän poistoon. Hammasjauheet ja muut lääkkeet tulivat yleisön saataville tällä kertaa.
Termi hammaslääkäri, joka tulee ranskalaisesta sanasta dentiste, syntyi 18 -luvun puolivälissä. Sitä ennen ketään, joka suoritti suun toimenpiteitä, tunnettiin hammasoperaattorina. Vuosisadan loppuun mennessä John Greenwood oli kehittänyt ensimmäisen mekaanisen poran, jonka voimanlähteenä oli jalkapohja. Pian syntyi ensimmäinen hammastuoli posliinihammasproteesien kanssa. Charles Goodyear kehitti menetelmän kumin kovettamiseksi vuonna 1839 ja hammaslääkärit käyttivät tätä vulkanoitua kumia uutena pohjana proteesille, koska posliinilla oli taipumus halkeilla. Lääkärit kehittivät anestesiaa vuosisadan puoliväliin mennessä, mikä lopulta tarjosi kivuttomia hammashoitoja.
Hammaslääketieteen historia jatkui 1900 -luvulle, kun Novocaine keksittiin vuonna 1901 ja havaittiin, että fluori esti onteloita 1930 -luvulla. Toiseen maailmansotaan mennessä yhteisöt lisäsivät fluoridia yhteisön juomaveteen. Nykyaikaisen hammaslääketieteen edistysaskeleita ovat erikoistyökalujen, liimojen ja proteesilaitteiden kehittäminen. Hammaslääketiede kehittyi lopulta erikoistuneiksi käytännöiksi, joihin kuuluvat endodontia, oikomishoito, parodontti ja suu-leuka.