Ihmiskunnan evoluutiohistoria alkaa vähintään 6-7 miljoonaa vuotta sitten fossiilisella apinalla Sahelanthropus tchadensis, jolla on sekä ihmisen että apinan kaltaisia piirteitä. Sahelanthropus voi olla simpanssien, gorillojen ja/tai ihmisten yhteinen esi -isä, ihmisten varhainen esi -isä, simpanssien varhainen esi -isä, ihmisten varhainen esi -isä tai täysin erilainen suku kaikille edellä mainituille. Joka tapauksessa se lykkäsi simpanssin/ihmisen eriytymisen todennäköistä päivämäärää useita miljoonia vuosia, mikä varhaisten molekyylitutkimusten perusteella oli kuitenkin 3-5 miljoonaa vuotta sitten. Tällaista myöhäistä eroa ei enää hyväksytä antropologisen yhteisön keskuudessa.
Pian 6-7 miljoonaa vuotta sitten tai aina kun ihmisten esi-isien evoluutiohistoria jakautui simpansseihin, fossiilinen ennätys jatkuu Orrorin tugenensis (6.1-5.8 mya), varhaisin ihmisen esi-isä, jolla on todisteita kaksijalkaisesta liikkumisesta; Ardipithecus (5.5-4.4 mya), toinen pystyssä kävelevä laji, jolla oli kuitenkin simpanssin aivot ja vartalo; kuuluisa Australopithecus (4-2 mya), “gracile australopithecine”, jota edustaa fossiilinen “Lucy”; Kenyanthropus (3-2.7 mya), yksi ensimmäisistä tunnetuista apinoista evoluutiohistoriassa, jolla on litteät kasvot; ja Paranthropus (3-1.2 mya), ”vankka australopitekiini”, jonka tukeva rakenne ja aivojen koko lähestyvät 40% nykyajan ihmisistä.
Noin 2.2 miljoonaa vuotta sitten Homo-suku esiintyi evoluution historiassa rinnakkain Paranthropuksen ja muiden tuolloin eläneiden ihmisten kaltaisten apinoiden kanssa. Tämä suku oli valtava henkinen parannus siihen, mitä sitä edelsi, ja yhdellä sen varhaisimmista jäsenistä, Homo habilis, on nimi, joka tarkoittaa “kätevä mies”. Tämä johtuu siitä, että tämä oli yksi ensimmäisistä eläinlajeista, jotka hallitsivat kivityökalutekniikan, vaikka on näyttöä siitä, että Australopithecus garhi, joka on päivätty 2.6 miljoonaa vuotta sitten, oli todennäköisesti myös ammattitaitoinen kivityökalujen käyttäjä. Tästä alkoi kivikausi, joka jatkui miljoonia vuosia, kunnes pronssikausi alkoi vain 5,300 vuotta sitten.
Ihmisten evoluutiohistorian tärkeimmät lajit ovat lähisukulaisemme: Homo -suvun jäsenet. Sana “homo” tarkoittaa latinaksi yksinkertaisesti “miestä”, ja nämä olennot olivat todella lähellä ihmistä, suurilla aivoilla, pystyssä asennolla, sosiaalisella luonteella ja työkalujen käyttökyvyllä. Valitettavasti he ovat kaikki kuolleet sukupuuttoon, joten emme koskaan tiedä, mihin he todella kykenivät tai miten he kommunikoivat keskenään. Näitä tärkeitä ihmissukulaisia ovat Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo edeltäjä, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu ja Homo floresienses. Joidenkin näiden lajien jättämää geneettistä materiaalia tutkitaan, ja se antaa tärkeän käsityksen niiden suhteesta nykypäivän ihmiskuntaan.