Perinteinen jäätelövoileipä koostuu kerroksesta vaniljajäätelöä kirjaimellisesti kahden ohuen suklaakeksikiekon väliin, vaikka improvisoinnille on varmasti paljon tilaa. Jäätelövoileivän jäätelö voisi kulkea vaniljasta suklaaseen evästeisiin ja kermaan, ja monia muita makuja on saatavilla. Ulkokuoret voivat olla gourmet -keksejä, makeita keksejä, suklaakarkkeja tai muita sopivia herkkuja. Jäätelövoileipä voidaan myös päällystää suklaalla ja ripotella perinteisillä jäätelökastikkeilla.
Jäätelövoileivän uskotaan keksineen 1890 -luvulla jäätelömyyjät, jotka työskentelevät Manhattanin Lower East Siden kaduilla New Yorkissa. Italialaiset katukauppiaat myivät usein makeita vohvelikeksejä, joita kutsutaan pizzelleiksi, sekä kotitekoista jäätelöä ja muita herkkuja. Joidenkin lähteiden mukaan myyjät yhdistävät jäätelökerroksen kahteen ohueseen vohvelikekseihin ja mainostavat niitä käyttäjäystävällisempinä “jäätelövoileipinä”. Varhaiset jäätelövoileipäkaupan tilit osoittavat, että herkun kokonaiskustannukset ovat yksi sentti.
Jäätelövoileivän suosio kasvoi tasaisesti, minkä vuoksi useat paikalliset meijeri- ja jäätelöyritykset, kuten Isaly’s, tarjosivat asiakkailleen omia versioita. Lopulta jäätelövoileipä tuli massatuotantona lisäksi muihin jäätelöuutuuksiin, kuten fudgesicles, popsicles ja eskimo-piirakat. Vaikka jäätelöteollisuus asettui vaniljajäätelön ja pehmeiden suklaakiekkojen joukkoon vakiojäätelövoileipäreseptiksi, pienemmät yritykset ja gourmet -jäätelökaupat tarjosivat edelleen omia muunnelmiaan.
Nykyään ei ole epätavallista, että ruokakauppojen pakastimista löytyy suuri valikoima jäätelövoileivän makuja, ja monien erikoisjäätelöpisteiden avulla asiakkaat voivat luoda omia jäätelövoileipiä gourmetkekseistä ja eksoottisista jäätelömakuista. Yksi suosittu vaihtoehto perinteiselle vaniljajäätelötäytteelle on neopoliittinen versio, jossa on osia vaniljaa, suklaata ja mansikkajäätelöä. Erikoisruokavaliota noudattaville kuluttajille on myös saatavilla sokerittomia ja vähärasvaisia versioita jäätelövoileipistä.