Ennen Continental -armeijan johtamista vuonna 1775 George Washington vaati, että Continental Congress nimittäisi asianajajan julkisasiamieheksi (JAG) valvomaan sotilasoikeudellisia asioita. Ajan mittaan asianajajien ja lakimiesten määrä kasvoi, ja tästä JAG -joukosta tuli Yhdysvaltain asevoimien laillinen haara. Se on nyt yksi suurimmista asianajotoimistoista Yhdysvalloissa.
Ensimmäisen maailmansodan, toisen maailmansodan ja Korean sodan aikana monet JAG -joukkojen jäsenet palvelivat sekä taistelukentällä että oikeussalissa ja saivat usein paljon kiitosta. Yliluutnantti Samuel Spitzer, nuori JAG -upseeri, joka puhui saksaa, sai hopeatähden yli 500 saksalaisen sotilaan vakuuttamisesta ranskalaisessa kylässä antautumaan. Toinen JAG -upseeri, eversti Hubert Miller, sai arvostetun palvelusristin taisteluun Normandiassa.
JAG Corps avustaa kaikkia Yhdysvaltain asevoimien viittä haaraa. Kuten aikaisemmin, merijalkaväellä, ilmavoimilla ja rannikkovartiostolla ei ole erillisiä yksiköitä JAG -upseereilleen, joiden odotetaan myös toimivan linja -upseereina missä tahansa. Armeijassa ja laivastossa nämä upseerit saavat kuitenkin vain laillista työtä.
JAG Corpsin tehtävänä on toimia komennonsa oikeudellisina neuvonantajina ja toisinaan olla henkilökohtaisia oikeudellisia neuvonantajia. He järjestävät sotatilatuomioita ja tarjoavat asianajajia sekä syytteeseenpanoon että puolustukseen sotilasoikeudellisissa asioissa yhdenmukaisen sotilasoikeuden säännöstön mukaisesti. Ne tarjoavat myös oikeudellista neuvontaa politiikan muotoilusta ja täytäntöönpanosta sekä muista mahdollisista oikeudellisista kysymyksistä.
Toisen maailmansodan loppuun asti sotilaalliset määräykset vaihtelivat palvelualojen välillä ja asiat ratkaistiin vuonna 1775 vahvistettujen sotakirjojen nojalla. Vuonna 1947 kaikki haarat yhdistettiin vasta perustetun puolustusministeriön alaisuuteen. Vuonna 1950 kongressikomitea kutsuttiin koolle päivittääkseen ja yhtenäistämään sotilaslakia luomalla yhtenäinen sotilaallisen oikeuden koodi. Vaikka säännöstö on edelleen rajoittavampi kuin muut tuomioistuimet, se laadittiin sisällyttämään monia siviili- ja rikostuomioistuimissa esiintyviä suojakeinoja. Kaikkiin sivuliikkeisiin sovelletaan nyt samoja standardeja, mikä takaa palvelumiehille ja naisille yhdenvertaisen kohtelun.
Vuosien varrella JAG Corps on vastannut useista historiallisista oikeudenkäynneistä. Vallankumouksellisen sodan aikana tuomari julkisasiamies vastasi Benedict Arnoldin sotaoikeudesta. Kun presidentti Lincoln murhattiin, JAG -joukot suorittivat Lincolnin salamurhakokeet sekä syytteeseen pahamaineisen sisällissodan vankileirin Andersonvillen komentajan. Tällä osastolla oli merkittävä rooli myös natsien sotarikosten syytteeseenpanemisessa kansainvälisessä sotilastuomioistuimessa Nürnbergissä, Saksassa. JAG: n upseerit ovat toimineet sotilaskuvernööreinä ja auttaneet laatimaan kansainvälisiä aselepo- ja sopimussopimuksia.
Toisen maailmansodan aikana JAG -joukot saivat uuden roolin, joka jatkuu tänään; tarjoamalla apua sotilashenkilöstölle ja heidän perheilleen henkilökohtaisissa lakiasioissaan. Ennen käyttöönottoa JAG: n virkailijat avustavat huoltohenkilöstöä testamenttien, valtakirjan ja muiden oikeudellisten asioiden kanssa, jotka voivat häiritä lähtöä. Tämä apu on edelleen armeijan jäsenten ja heidän perheidensä käytettävissä heidän lähetystyönsä aikana, jolloin he voivat keskittyä työhönsä eivätkä oikeudellisiin ongelmiin kotona.