Kääpiö sukellusvene on pieni sukellusvene, joka on suunniteltu lyhyille matkoille, pienellä miehistöllä ja minimaalisilla mukavuuksilla. Sitä vastoin täysikokoinen sukellusvene on suunniteltu miehistön majoittamiseen viikkoja tai kuukausia kerrallaan. Kääpiösukellusveneillä on yleensä pienet kantomatkat, ja ne voivat olla veden alla vain lyhyitä aikoja, mutta ne voivat olla erittäin hyödyllisiä ja niitä käytetään monin eri tavoin.
Termiä “kääpiö sukellusvene” käytetään yleensä sotilaallisessa mielessä viittaamaan pieneen sukellusveneeseen, joka on suunniteltu sotilaalliseen tarkoitukseen, kuten torpedojen laukaisemiseen, vihollisen merenkulun seurantaan tai vakoiluun. Sitä vastoin siviilit käyttävät yleensä termiä “upotettava”, koska se tarkoittaa pientä sukellusvenettä, jota käytetään vedenalaiseen tutkimukseen, joka voi vaihdella haaksirikkojen etsimisestä merenalaisen elämän tarkasteluun.
Tyypillinen kääpiö sukellusvene mahtuu kahdesta kahdeksaan ihmiseen. Makuuhuoneita ei ole, ja liikkumismahdollisuudet ovat usein rajalliset: ihmiset astuvat asemille sukellusveneessä ennen vesillelaskua ja pysyvät paikallaan koko operaation ajan. Monilla kääpiösukellusveneillä ei ole kylpyhuoneita ja alueita ruoan säilyttämiseen tai valmistamiseen, joten ne on todella suunniteltu vain muutaman tunnin tehtäviin.
Klassisesti kääpiö sukellusveneen laukaisee äiti -alus, joka kuljettaa sukellusveneen lähellä kohdettaan. Laivalla on tilat kääpiösukellusveneen säilyttämistä ja työskentelyä varten, ja se voi mahdollisesti jäädä merelle pitemmäksi ajaksi, kun se kuljettaa kääpiösukellusvenettä paikasta toiseen tarpeen mukaan. Kääpiösukellusveneet voivat olla täysin itsenäisiä, ja niillä on omat elämänhallinta- ja ohjausjärjestelmät, tai ne voidaan yhdistää emolaivaan kaapeleilla, mikä on yleisempi tapa siviilisukellusveneissä.
Kääpiösukellusveneellä on joitain etuja. Sitä on helpompi ohjata ja käyttää kuin suurta sukellusvenettä, ja se on myös paljon halvempaa rakentaa, ylläpitää ja käyttää. Kansakunnalla voisi olla kääpiösukellusveneiden laivasto yhden suuren sukellusveneen sijasta, jolloin se voisi kattaa enemmän aluetta. Kääpiö sukellusvene on myös vaikeampi havaita vihollisen aluksille, koska se on pienempi ja hiljaisempi kuin tavallinen sukellusvene, ja tämä oli suuri bonus toisen maailmansodan aikana, kun kääpiösukellusveneet saavuttivat yllättäviä paikkoja.
Useita esimerkkejä vintage -armeijan kääpiösukellusveneistä on esillä merimuseoissa, ja useita esimerkkejä ovat saksalaisesta ja japanilaisesta rakentamisesta. Eläkkeellä olevat sukellusveneet ovat myös joskus esillä tiedemuseoissa, erityisesti museoissa, jotka keskittyvät valtameren etsintään ja meribiologiaan.