Paikallaan oleva höyrykone käyttää höyryvoimaa muiden instrumenttien käyttämiseen. Niitä käytettiin yleensä siltojen, esteiden, käyttömyllyjen ja tehdaskoneiden voimaamiseen. Myöhemmin malleja käytettiin sähkön tuottamiseen. Tällaiset moottorit toimivat kiinteästä asennosta, eikä niitä käytetä kuljetusmuotoina, vaikka joitakin niistä on käytetty pyörien vetämiseen höyrylaivoissa.
Perushöyrykoneet toimivat, kun sylinteriin päästetään korkeapainehöyryä. Tässä sylinterissä on mäntä, jota höyry työntää yhteen suuntaan, jolloin jäähdytetty pakokaasu poistuu tuuletusaukosta ja luo liikettä männänvarren läpi. Tämä liike liikuttaa höyryjunan pyöriä työntäen moottoria eteenpäin. Tällaiset moottorit työntävät mäntää yhteen suuntaan, sitten toiseen suuntaan vaihtamalla sylinterin kumpaan päähän höyry tulee.
Ensimmäisen paikallaan olevan höyrykoneen keksi Thomas Savery ja sitä paransi englantilainen Thomas Newcomen ja skotti James Watt. Vuonna 1698 Savery keksi höyrykoneen, joka pumppaisi vettä Cornishin hiilikaivoksesta. Hänen perussuunnitteluaan parannettiin 18- ja 19 -luvuilla, mutta se korvattiin sähköllä ja polttomoottorilla 20 -luvulla.
Vuonna 1705 Newcomen keksi ensimmäisen palkkimoottorin. Tämä kiinteä höyrykone käytti kääntyvää palkkia, joka oli liitetty alla olevaan pystysuoraan männän sylinteriin. Watt muun muassa paransi moottoria lisäämällä kompressorin. Palkkimoottoria käytettiin pääasiassa veden pumppaamiseen ja myllyn pyörien ajamiseen. Sitä käytettiin myös höyrylaivoissa.
Kiinteän moottorin lyhytikäinen versio oli pöytämoottori. Tämä moottori oli samanlainen kuin palkkimoottori, mutta se istui pöydän pohjalla ja oli kytketty vauhtipyörään kiertokangen ja poikkipään kautta. James Sadler keksi moottorin ja käytti sitä Portsmouth Block Millsissä. Verrattuna muihin moottoreihin se oli sekä hidas että heikko.
Amerikkalainen George Henry Corliss lisäsi pyöriviin venttiileihin kiinteän höyrykoneen perusidean Corliss -moottorin luomiseksi. Ensimmäisen kerran vuonna 1848 rakennettu Corliss mahdollisti muuttuvan ajoituksen venttiilien toiminnassa. Sitä käytettiin enimmäkseen tehtaiden akselointiin ja sähköntuotantoon dynamoilla, koska se oli erittäin polttoainetehokas.
Vuonna 1828 James Perkins kehitti Uniflow-moottorin, joka käytti puolisylinteriä ja antoi männän liikkua vain yhteen suuntaan. Koska pakokaasu ja polttoainehöyry tulivat aina samoihin sylinterin päihin, se lisäsi lämmön hyötysuhdetta. Uniflow soveltui erilaisiin höyrykoneisiin, mutta sitä käytettiin enimmäkseen sähkön tuottamiseen.
Brittiläinen keksijä James Hornblower loi ensimmäisen kiinteän kiinteän höyrykoneen vuonna 1781. Hän perustelee, että jos yhdessä sylinterissä olevasta paineistetusta höyrystä voidaan tuottaa energiaa ja toimintaa, sama höyry voitaisiin siirtää toiseen sylinteriin tehon tuottamiseksi. Hornblower rakensi moottoreita, joissa oli vähintään kaksi sylinteriä ja kukin mäntä ensimmäisen reagoinnin jälkeen alempaan paineeseen.