Köysisillan uskotaan olevan yksi maailman vanhimmista ihmisen siltojen tyypeistä. Muinaisesta historiasta peräisin olevia köysisiltoja on löydetty kaikkialta Keski -Amerikan yhteiskunnista ja Himalajalta. Vaikka joitakin yleisen liikenteen köysisiltoja on edelleen olemassa, ne ovat suosittuja myös pienemmissä muodoissaan puumaja- ja leikkipuistovälineinä.
Riippusillan tyyppi, köysisillan perustavanlaatuisin muoto, voi koostua vain kahdesta köydestä: toisesta kävelemään ja toisesta kiinni. Nämä painavat voimakkaasti kummassakin päässä, jotta kävelijälle saadaan jonkin verran vakautta. Ilman asianmukaista levitystä ja painon asettamista kumpaankin päähän köysisilta voi tulla vaarallisen epävakaa, ja se voi pudottaa matkustajat tasapainosta hetkessä ja lähettää heidät ensin kohti tuhansia nälkäisiä alligaattoreita tai ainakin hiekkalaatikkoa.
Jopa muinaisina aikoina köysisillat näyttävät olleen rakenteeltaan jonkin verran vakaampia kuin perusversio. Joillakin on ehkä ollut ristikkomainen rakenne kävelylle ja korkeat suojakaiteet, jotka voidaan helposti tarttua vakauden lisäämiseksi. Nykyaikaisissa, turvallisuustietoisissa versioissa on usein ympäröivä verkko sillan päärakenteen alapuolella, jos putoaminen tapahtuu.
Ennen Eurooppaa sijaitsevassa inkakulttuurissa köysisiltojen uskotaan olleen elintärkeitä inkateiden monimutkaiselle järjestelmälle. Niitä suositeltiin usein rakentamiseen rotkojen lähellä ja korkeiden kulkujen yli useista syistä. Ensinnäkin sillat olivat erittäin kevyitä ja helppoja rakentaa; vankan köysisillan rakentaminen oli paljon tehokkaampaa kuin yrittää kuljettaa rakennusmateriaaleja vuoren ja viidakon läpi. Toiseksi ne oli helppo vaihtaa. Koska jäykistyneistä viiniköynnöksistä valmistetut sillat laskeutuisivat ajan myötä, koko silta olisi vaihdettava muutaman vuoden välein.
Yksi tunnetuimmista nykyaikaisista köysisilloista on Irlannin Carrick-a-Rede-silta. Jotkut historioitsijat ehdottavat, että paikalliset kalastajat olivat pystyttäneet alueelle köysisillan joka vuosi 17 -luvun lopulta alkaen yhdistääkseen mantereen kausiluonteisiin kalastusalueisiin. Nykyään siltaa on nykyaikaistettu monilla turvatoimenpiteillä matkailijoiden hyvinvoinnin hyväksi, vaikka monet pitävät edelleen alueen kävelemistä jännittävänä seikkailuna.
Köysisiltoja pidetään usein elokuvan klisee lähteenä. Moniin klassisiin seikkailuelokuviin kuuluu suuren jännityksen hetkiä, jolloin sankari tai sankaritar on loukussa murenevalle köysisillalle, pelastus vain muutaman metrin päässä ja kauhea vaara takana. Ikoniset kuvat joistakin elokuvan suurimmista sankareista, jotka kilpailevat turvassa petollisen köysisillan yli, voivat herättää kauhua jokaisessa, joka todella joutuu kohtaamaan oikean köysisillan; On tärkeää muistaa, että useimmissa nykyaikaisissa käyttösiltoissa on useita suojakeinoja putoamisen estämiseksi ja että hyvin harvoilla on alligaattoreita alla.