Vaikka useimmat joogamuodot keskittyvät asentoihin, asentoihin ja liikkeisiin, mantrajooga keskittyy ääneen. Uskotaan, että mantrojen lausuminen tuo esiin tunteita ihmisen syvältä ja antaa ehdotuksia mielelle. Sitten mieli tulkitsee nämä ehdotukset äänien kautta ja saavutetaan korkeampi tietoisuuden tila. Yleisiä syitä, miksi ihmiset valitsevat harjoittaa mantrajoogaa, ovat uskonnollinen palvonta, parantaminen, henkinen valaistuminen ja stressin lievitys. Mantrajoogan oppitunnit ja käytetyt tekniikat vaihtelevat eri gurujen välillä, ryhmä- ja yksilöllisissä olosuhteissa ja kun he pyrkivät kohti tiettyjä uskonnollisia tavoitteita.
Mantrajoogan ensisijainen tavoite on vapauttaa mieli kaikista ajatuksista ja ajatella mitään. Keskittämällä mielen yhteen sanaan tai ääneen saavutetaan syvä meditaatiotila. Tässä syvässä meditaatiotilassa mieli on rauhallinen, keho rento ja saavutetaan korkeamman tietoisuuden tila. Kokeneet mantrajoogan harjoittajat kuvaavat tunteen olevan yhtä universumin kanssa, jolla on suurempi sisäisen rauhan tunne ja valaistuminen. Jatkuvalla säännöllisellä harjoittelulla mieli muuttuu terävämmäksi ja ajatukset ovat helposti hallittavissa.
Vaikka monet haluavat oppia mantrajoogaa gurujen ja kokeneiden mantrajooga -harjoittajien kautta, voi myös oppia tekniikoita itse kirjojen, CD -levyjen, Internetin ja videoiden kautta. Ensimmäinen askel on keskittyä yhteen sanaan tai ääneen, jonka avulla mieli voi keskittyä yksittäiseen ajatukseen. Jotkut haluavat käyttää omin yleismaailmallista ääntä, kun taas toiset haluavat keskittyä uskonnollisiin sanoihin, kuten aamen kristityille tai amin muslimeille. Riippumatta siitä, mikä sana on valittu mantraksi, mielen tulisi keskittyä äänen alkuperään, koska se toistetaan yhä uudelleen.
Kun mantroja lausutaan, myös rytmi ja nopeus ovat tärkeitä. Nopea mantrarytmi lisää myös ihmisen sykettä, hengitystä ja mielen nopeutta. Toisaalta hidas mantrarytmi vähentää sydämenlyöntejä ja hengitystä ja aiheuttaa uneliaisuutta. Yleensä nopeita mantroja käytetään ryhmämeditaatioistuntojen aikana, ja hitaita mantroja käytetään yksityisesti yksin ollessaan. Yleisimmät mantrat tehdään kuitenkin näiden kahden ääripään välisellä tasolla, jolloin normaalit kehon rytmit eivät häiritse ja mieli voi herätä ja herätä.