Termin “manumission” uskotaan juontuvan 15 -luvulle. Se viittaa orjien vapaaehtoiseen vapauttamiseen. Termiä käytetään yleisesti viittaamaan tällaisiin toimiin, kun ne tapahtuivat Yhdysvalloissa (USA), mutta tämäntyyppinen vapautuminen ei rajoitu pelkästään Yhdysvaltojen historiaan.
Vaikka miehitys viittaa vapauden myöntämiseen orjille, henkilön ei pitäisi yrittää käyttää sanaa emansipaation korvikkeena. Nämä kaksi termiä viittaavat samanlaisiin toimiin, mutta ovat täysin erilaisia. Yleensä manumission viittaa orjan vapaaehtoiseen vapauttamiseen. Vapauttaminen viittaa kuitenkin hallinnan vapauttamiseen, joka voi olla vapaaehtoista tai ei, eikä tilanteen tarvitse olla orjuutta. Esimerkiksi nuoret voidaan erottaa vanhemmistaan.
Historiallisesti näitä kahta sanaa ei edelleenkään voida käyttää synonyymeinä, koska luovutus on vapaaehtoista. Emancipation Proclamation, joka on yksi sanan “emansipaatio” yleisimmistä käyttötarkoituksista, viittaa orjuuden massiseen lopettamiseen Yhdysvalloissa. Nämä toimet eivät olleet millään tavalla vapaaehtoisia, ja ennen kuin tämä tapahtui, orjia oli jo vuokrattu.
Vaikka oli tapauksia, joissa orjia palkattiin puhtaasti hyvästä tahdosta, oli tavallista, että olosuhteet tai tekijät vaikuttivat orjien vapautumiseen. Esimerkiksi juutalaisessa historiassa uskonnollinen kääntyminen oli maaperä luovutukselle. Orjan avioliitto ylempänä pidetyn rodun henkilön kanssa oli joissakin tapauksissa vapauden perusta. Kautta historian on myös havaittu, että orjat vapautettiin yleensä juuri ennen omistajiensa kuolemaa tai sen jälkeen.
Vaikka luovutetulle henkilölle annettiin vapaus, se ei monissa tapauksissa ollut parannuskeino. Käytössä olleet järjestelmät aiheuttivat usein muita ongelmia. Esimerkiksi Colonial Williamsburgin mukaan Virginiassa annettiin laki vuonna 1691, joka estää orjaomistajia poistamasta orjia. Laki velvoitti vapautetut orjat poistumaan osavaltiosta, joka oli silloin siirtomaa, kuuden kuukauden kuluessa vapautumisesta. Näiden henkilöiden ei vain tarvinnut löytää paikkaa mennä, vaan heidän entisten mestariensa oli maksettava matka.
Siirtomaa -Virginiassa erimielisyys orjien vapauttamisesta ajoi lainsäätäjiä entisestään. Toinen laki, joka hyväksyttiin myöhemmin, kielsi orjaomistajia ottamasta orjia halustaan. Orjia voitaisiin vapauttaa vain palkkiona julkisesta palvelusta, Colonial Williamsburg toteaa, ja silti tämä voitaisiin tehdä vain, jos kuvernöörille tehtäisiin pyyntö ja hän hyväksyisi sen. Yhdysvaltain historia osoittaa, että monissa tapauksissa siirtokunnat yrittivät häiritä orjaomistajien kykyjä vapauttaa orjia.