Termi “mini -matkailuauto” viittaa tyypillisesti moottoriajoneuvoon (RV), joka on rakennettu kevyelle kuorma -autolle tai pakettiauton alustalle. Nämä asuntoautot voidaan tunnistaa suurelta osin modifioimattomilta kevyiden kuorma-autojen tai pakettiautojen ohjaamoilta ohjaamon yläpenkkien tai varastoalueiden lisäksi. Niitä kutsutaan yleensä luokan C matkailuautoiksi, koska termi “mini -matkailuauto” voi olla hieman harhaanjohtava. Pisimmät C -luokan matkailuautot ovat lyhyempiä kuin suurimmat A -luokan matkailuautot, mutta ne voivat silti saavuttaa reilusti yli 30 metriä. Mini-matkailuauto voi sisältää myös kaikki samat mukavuudet kuin luokan A valikoima, mukaan lukien generaattorit, liukukisko ja kylpyhuone.
On olemassa kolme pääluokitusta, joita käytetään yleisesti matkailuautotyyppien erottamiseen. A -luokan matkailuautot ovat kolmesta suurimmista, koska ne on rakennettu keskikokoiseen kuorma -autoon tai pakettiauton runkoon. Nämä matkailuautot voivat olla yli 40 metriä pitkiä, ja ne ovat myös korkeimpia matkailuautoja, lukuun ottamatta vetopöytiä ja linja -autoversioita. Luokan B matkailuautot tai matkailuautot ovat spektrin vastakkaisessa päässä. Näissä asuntoautoissa on usein kylpyhuone- ja keittiötilat, vaikka niillä on yleensä samanlainen muoto kuin muokkaamattomilla pakettiautoilla.
C -luokan matkailuautot ovat kahden muun koon keskellä, koska ne on rakennettu kevyisiin runkoihin, mutta ne voivat olla paljon pidempiä kuin perinteiset pakettiautot. Lyhyimmät mallit ovat noin 20 metriä pitkiä, mutta pisimmät ovat lähempänä 6 metriä. Useimmissa matkailuautoissa on modifioimaton pakettiauto, joka on helpoin tapa tunnistaa tämä matkailuautoluokka visuaalisesti. Mini-matkailuauton runko on tyypillisesti sekä leveämpi että korkeampi kuin ohjaamo, ja niihin kuuluu yleensä jonkinlainen ohjaamon päällä oleva kerrossänky. Tämä voi antaa jopa satunnaisen tarkkailijan kertoa eron linjamaisen A-luokan ja mini-matkailuauton välillä.
Yksi mini-matkailuauton ensisijainen etu on ohjaamon yläosassa oleva lisävarasto tai makuutila. Tämä ylimääräinen kerrossänky voi antaa C -luokan matkailuautolle enemmän nukkumapaikkoja kuin vastaavan kokoinen luokka A. Pakettiauton ohjaamo ja yläpenkki voivat kuitenkin vaikuttaa negatiivisesti sisätiloihin, sillä useimmat A -luokan matkailuautot pystyvät kääntämään sekä kuljettajaa että matkustajaa istuimet käytettäväksi ajoneuvon ollessa pysäköitynä. Useimmissa C -luokan matkailuautoissa kuljettajan ja matkustajan istuimet ovat hyödyllisiä vain, kun he todella ajavat ajoneuvoa.