Polkupyörän historia on itse asiassa hieman hämärä, mikä on melko merkittävää, kun ajatellaan sitä tosiasiaa, että polkupyörä kehitettiin 19-luvulla, joka on hyvin dokumentoitu ajanjakso historiassa. Polkupyörän historiasta tiedetään ehdottomasti, että se merkitsi useita vääriä alkuja ennen kuin ihmiset lopulta kehittivät polkupyörän nykyaikaisessa muodossaan ja että polkupyörät eivät ole muuttuneet paljon 1800-luvun lopusta lähtien leikkaamisen jälkeen. reunamateriaaleja polkupyörien tehostamiseksi.
Polkupyörän varhaisin versio kehitettiin 1700 -luvun lopulla “kävelykoneeksi”. Se koostui pohjimmiltaan polkupyörän rungosta, joka käveltiin eikä poljettiin. Tämä melko turha laite ei ollut kovin suuri hitti, ei vähiten siksi, että sitä oli vaikea hallita muilla pinnoilla kuin sileä jalkakäytävä tai sora, mutta se inspiroi selvästi joitain tulevia keksijöitä.
1860-luvulla ranskalaiset keksijät kehittivät velocipede-polkimen, joka oli kävelykoneen poljettu muunnelma, joka tunnettiin paremmin nimettömällä nimellä “bonehaker”. Polkimet sijaitsivat etupyörässä, ratsastajan nojaten hieman polkemalla polkupyörää, ja pyörät valmistettiin takorautasta ja puusta, joka piirtää jokaisen tien kuopan onnettomalle ratsastajalle.
Luunpuristimessa oli yksi selkeä virhe epämukavan ajon lisäksi: ohjaaminen oli vaikeaa ja polkeminen väsyttävää. Vastauksena tähän ongelmaan keksijät kehittivät 1870 -luvulla korkean pyörän polkupyörän, joka tunnetaan myös nimellä penny farthing. Tässä polkupyörässä oli yksi suuri pyörä edessä ja pieni takana, mikä muutti jokaisen polkimen painalluksen enemmän tehoa ja teki polkupyörästä tehokkaamman. Joitakin luovia muunnelmia luunhakkurista olivat kolmipyörät naisille ja nelipyöräiset tandem -polkupyörät.
Penny-farthingit olivat tehokkaampia, mutta ne olivat myös vaarallisia eivätkä kovin mukavia ajaa, vaikka metallirunko olisikin. Seuraava merkittävä kehitys polkupyörän historiassa oli vaihteiston kehittäminen, jonka avulla keksijät pystyivät luomaan turvapolkupyörän. Turvapolkupyörissä oli kaksi saman kokoista pyörää, ja polkimet keskellä kiinnitettiin vaihteisiin. Turvapolkupyörässä oli tasapainopiste, jota oli helppo ylläpitää, ja sitä oli helppo ohjata ja ajaa vaihteiston käytön ansiosta.
Turvapolkupyörän keksimisen myötä polkupyörien suosio alkoi räjähtää, ja se kasvoi vain, kun joku keksi valoisan idean ilmarenkaasta ja loi tasaisen ajon turvallisen lisäksi. Polkupyörän perusmuoto ei ole muuttunut sen jälkeen, vaikka jotkin rungon elementit ovat liikkuneet ympäri, ja vaihteistoon ja jarrutukseen on tehty parannuksia tehokkuuden ja turvallisuuden parantamiseksi.
Nykyaikaiset polkupyörät on suunniteltu monenlaisiin tarkoituksiin, mukaan lukien työmatka, temppuajelu, maastopyöräily ja rahti tai matkustajat, ja erikoisversiot miehille, naisille ja lapsille. Myös polkupyörän hinta on laskenut merkittävästi 19-luvulta lähtien, ja peruspolkupyörät ovat useimpien kuluttajien saatavilla, vaikka huippuluokan versiot voivat tulla melko kalliiksi.