Terapiakoira on koira, joka on erityisesti koulutettu tarjoamaan toveruutta, kiintymystä ja mukavuutta. Nämä erityiset koirat tuodaan sairaaloihin, hoitokodeihin, mielenterveyslaitoksiin, vankiloihin, kouluihin ja katastrofialueille tarjoamaan ainutlaatuisia palvelujaan ihmisille, jotka saattavat tarvita ystävällisiä kasvoja ja yhteyttä eläimeen. Useat organisaatiot tarjoavat terapiakoiria tiloihin, jotka pyytävät niitä, sekä koulutusta ja vapaaehtoistyömahdollisuuksia koiranomistajille, jotka haluavat käyttää lemmikkejään terapiakoirina.
On tärkeää muistaa, että terapiakoira ei ole palveluseläin siinä mielessä kuin eläin, joka tarjoaa apua ja palvelua vammaisille. Monissa maissa palveluseläimet ovat suojattuja ja varmistavat, että omistajat voivat ottaa heidät mukaansa minne tahansa ilman häirintää. Palveluseläimet voivat toimia sokeiden oppaina, vetää pyörätuolia tai tarjota muita palveluja, ja ne ovat lisensoituja, rekisteröityjä eläimiä, jotka tarjoavat apua vain yhdelle henkilölle. Palveluseläinten koulutus on erittäin tiukkaa ja ainutlaatuista eläimen tarjoamalle palvelulle.
Terapiakoira on koulutettu olemaan kärsivällinen, kiltti, ystävällinen ja lempeä monenlaisten ihmisten kanssa erilaisissa olosuhteissa. Terapiakoiria opetetaan kestämään hankalaa käsittelyä hyvillä armoilla ja työskentelemään hyvin ihmisten kanssa, jotka voivat olla stressaantuneita tai järkyttyneitä. Monenlaisia rotuja voidaan käyttää terapiakoirina, kunhan yksilö on rauhallinen, ystävällinen ja reagoiva koulutukseen.
Vähintään terapiakoira vierailee laitoksessa ja on vuorovaikutuksessa ihmisten kanssa, jotka saattavat puuttua toveruudesta. Tässä tapauksessa terapiakoirat saattavat istua hiljaa ihmisten kanssa tai leikkiä lempeästi. Muissa tapauksissa terapiakoirat saavat enemmän vuorovaikutteisuutta, suorittavat temppuja tai pelaavat kehittyneempiä pelejä vierailijoidensa kanssa. Kaikissa tapauksissa terapiakoiran ohjaaja on hänen kanssaan, ja ohjaaja voi varovasti opastaa ihmisiä, jotka ovat vuorovaikutuksessa koiran kanssa, varsinkin jos he eivät tunne eläimiä.
Eläinten käyttö terapiassa on peräisin ainakin 1970 -luvulta, vaikka ihmiset olivat epäilemättä tietoisia eläinsuojelun arvosta ennen tätä ajanjaksoa. Terapeuttiset koirat olivat ensimmäisiä terapiaeläimiä, mutta on myös mahdollista löytää terapia -kissoja, hevosia, kaneja, lampaita ja jopa kanoja. Eläinten käyttö terapeuttisina kumppaneina näyttää auttavan ihmisiä rentoutumaan, rasittamaan stressiä ja tuntemaan olonsa mukavammaksi ympäristössään, olipa kyseessä sairaalasänky tai liittovaltion vankila.