Vaunun akseli on akseli, jolla yksi tai kaksi vaunun pyörää on kiinnitetty itse vaunuun. Vaunuissa on yleensä kaksi akselia, joissa molemmissa on kaksi pyörää, yksi akseli vaunun edessä ja yksi takana. Taka -akseli on yleensä kiinnitetty vaunun runkoon nähden, mutta etuakseli on joskus kiinnitetty kääntymistä helpottavan kääntöliitoksen kautta. Vaunun akseleita pidetään kuolleina tai laiskoina akseleina – toisin kuin jännitteisiä akseleita – koska niitä ei käytetä voiman siirtämiseen pyörille vaunun siirtämiseksi.
Pyörät ovat erittäin tehokkaita kuljetuksessa käytettäviä laitteita, mutta yksi ensimmäisistä haasteista, joita ihminen kohtasi niiden toteuttamisessa, oli kysymys siitä, miten ne kiinnitetään lavoille tai laatikoihin, jotka voivat kantaa huomattavia kuormia. Tätä tarkoitusta varten kehitettiin akseleita – tankoja tai akseleita, jotka työnnettiin pyörän keskipisteen läpi kohtisuoraan pyörän kulkusuuntaan nähden. Laitteet, jotka näyttävät lyhyiltä putkilta, joita kutsutaan laakereiksi, on kiinnitetty vaunun runkoon. Vaunun akseli asennetaan laakereiden läpi ja pyörät asennetaan sitten akselille.
Vaunun pyörän napa, joka sijaitsee sen keskellä, on kokoonpano, joka on suunniteltu kiinnittämään pyörä vaunun akselille. Pyörän keskellä on reikä, joka on yleensä vuorattu teräksellä tai raudalla. Pyörä on asennettu akselin päähän, joka on yleensä vuorattu ohuella teräs- tai rautalevyllä. Kaulukset asennetaan sitten pyörän sisä- ja ulkopuolelle ja kiinnitetään pyörään ja akseliin ruuveilla. Tämä erityinen akselimalli, jota kutsutaan pyöräpariksi, vaatii vaunun akselin ja molempien pyörien pyörimään samalla nopeudella.
Pyöräkerroilla on kuitenkin luontainen suunnitteluongelma. Kun vaunu pyörii, käännöksen ulkopuolella olevien pyörien on kuljettava kauemmas kuin sisäpyörä. Pyörät luistavat ja hyppäävät pinnan yli käännöksessä riippuen siitä, kumpi on parempi pito, mikä johtaa lopulta rakenteellisiin vaurioihin. Moottoriajoneuvoissa tämä ongelma ratkaistaan differentiaalivaihteella, joka sallii akselin kahden pyörän pyöriä eri nopeuksilla. Kehittyneemmät vaunumallit korjaavat ongelman antamalla pyörien pyöriä toisistaan riippumatta.
Pyörän itsenäinen pyöriminen voidaan suorittaa kiinnittämällä akseli; eli sen kiinnittäminen vaunun runkoon, jotta se ei voi pyöriä lainkaan. Akseli voi tällöin olla yksi akseli, joka yhdistää kaksi pyörää, tai kaksi lyhyttä akselia, jotka on liitetty vaunun runkoon toisistaan riippumatta. Laakerit on rakennettu pyörännapojen sisään niin, että ne pyörivät kiinteän akselin ympäri.