Vaikka eri sovelluksiin kehitetyissä toimilaitteissa on joitain muunnelmia, monet toimilaitteen osat ovat kaikkialla. Useimpia toimilaitteen osia ei voi vaihtaa, mutta jotkin tiivisteet, jouset ja vastaavat voidaan korvata, ja näitä kutsutaan kuluviksi osiksi. Toimilaite voidaan hyvin yksinkertaisesti määritellä laitteeksi, joka on suunniteltu muuttamaan energia liikkeeksi. Laite voi hankkia energiaa mekaanisista, sähköisistä tai potentiaalisista energialähteistä ja tuottaa tyypillisesti joko lineaarista tai pyörivää liikettä vähimmäismäärällä komponentteja. Toimilaitteen pääosat ovat runko, tanko ja moottori.
Runko on toimilaitteen keskiosa, joka tarjoaa tangon ankkurin ja kiinnittyy moottoriin tai muuhun energialähteeseen. Runkoon tarvittava pituus määräytyy tangolle vaadittavan iskun mukaan. Vipu on avain, joka ulottuu sisään ja ulos kehosta, ja sitä ohjaa moottori tai muu energialähde. Vavat vaihtelevat dramaattisesti pituudesta, ympärysmitasta ja muodosta riippuen käytöstä. Kaikki toimilaitteen osat kootaan ja sijoitetaan koteloon, joka liitetään sitten muihin järjestelmän osiin.
Tiivisteet, hammaspyörät ja laakerit ovat ensisijaisia esimerkkejä toimilaitteen puettavista osista. Toimilaitteen rakenteesta ja käyttötarkoituksesta riippuen voi olla suuri määrä komponentteja, jotka voidaan vaihtaa, koska ne kuluvat ilman koko toimilaitteen vaihtoa. Useat toimittajat tarjoavat valikoituja jousipakkauksia, kiinnityssarjoja ja joukon muita sähkökomponentteja.
Jos toimilaite saa virtaa, se vaatii tietysti virtalähteen, joka on tyypillisesti 6-nastainen tasavirtajohto. Eri tyyppisiä moottoreita voidaan käyttää, mutta tasavirtamoottorit ovat yleisimpiä. Paristoja voidaan käyttää myös virran tuottamiseen. Toimilaitteen perusrakenne on melko yksinkertainen ja vaatii vähän enemmän kuin tanko ja runko. Toimilaitteen lisäosia, kuten vääntömomentti- ja rajakytkimiä, vaihdelaatikkoa ja tangon asennon ilmaisimia, voidaan kuitenkin myös sisällyttää.
Toimilaitteiden käyttötarkoitukset ja käytännöt ovat käytännössä rajattomat, koska ne ovat hyvin muokattavissa ja ne voidaan rakentaa jopa tee-se-itse -projektiksi. Niitä käytetään robotiikkateollisuudessa ja autoteollisuudessa sekä monilla muilla aloilla. Toimilaitteen osat, joita tarvitaan yksinkertaisen version tekemiseen kotona käytettäväksi esimerkiksi kauko -ohjattavissa ajoneuvoissa, löytyvät usein vanhasta elektroniikasta ja laitteista. Esimerkiksi monet vanhat moottorit mikroaaltouunista tai vastaavasta sisältävät magneettikelan langan, joka on välttämätön tangoliikkeen aikaansaamiseksi ilman moottoria tai sen lisäksi.