Aikido -aseisiin kuuluu puinen miekka, nimeltään bokken; lyhyt sauva, nimeltään jo; ja veitsi, nimeltään tanto. Bokkenia, joa ja tantoa on käytetty aikidotreenissä siitä lähtien, kun Morihei Ueshiba perusti sen 1920 -luvulla. Ueshiba halusi luoda eräänlaisia taistelulajeja, jotka käyttävät hyökkääjien vauhtia heitä vastaan. Tämä on samanlainen kuin jujitsun takana oleva filosofia. Aikido -asevalmennuksessa korostetaan puolustusta hyökkäyksiltä, mutta siinä ei keskitytä harjoittajien opetukseen hyökkäämään aseilla, vaan siihen, miten puolustaa itseään hyökkäyksen sattuessa. Joissakin aikido -kouluissa on myös koulutettu ampuma -aseiden aseidenriisuntahyökkäyksiä.
Bokken on puinen miekka, jota käytetään aikido -aseiden harjoittelussa. Se on tarkoitettu pelkästään koulutustarkoituksiin, eikä sitä pidetä liian luotettavana todellisessa taistelutapahtumassa. Sen pituus on yleensä noin 40 tuumaa (101.6 senttimetriä), samanlainen kuin katana – japanilainen samuraimiekka – tai shinai, kendo -harjoituksessa käytetty bambumiekka. Bokkenista on lyhyempiä muunnelmia, joiden tarkoituksena on jäljitellä eri pituisia miekkoja. Bokkens on valmistettu erilaisesta puusta, kuten valkoisesta ja punaisesta tammesta, Jatobasta ja Hickorystä. Bokkeniin liittyvää koulutusta kutsutaan aiki-keniksi.
Jo on toinen aikido -aseiden koulutus. Jo on lyhyt henkilökunta. Joen pituus riippuu harjoittajan pituudesta; pystyasennossa sen tulisi nousta aivan kainalon alle. Kuten bokken, joen valmistukseen käytetään erilaisia puulajeja. Joon liittyvää koulutusta kutsutaan aiki-joksi.
Kolmas klassisista aikido -aseista on tanto eli veitsi. Harjoituksiin käytettävät tanot ovat joko puuta tai muovia. Terän pituus on yleensä noin 13 tuumaa (33 tuumaa). Tekniikat veitsen ottamiseen ja aseiden riisumiseen on ryhmitelty taijitsun koulutuskoulun alle.
Aikidoalan koulutus opettaa harjoittajia käyttämään hyökkääjän vauhtia heitä vastaan. Tämä johtaa hitaampiin, avoimien käsien liikkeisiin. Sinänsä kestää yleensä kauemmin, ennen kuin aikidon harjoittajat tuntevat olonsa tarpeeksi mukavaksi käyttääkseen koulutustaan todellisissa taisteluskenaarioissa. Muut, loukkaavammat taistelulajit saattavat sopia paremmin soveltuvien itsepuolustustaitojen nopeaan oppimiseen. Jujitsu on samanlainen kuin aikido, joka myös opettaa harjoittajia hyödyntämään hyökkääjän liikkeitä. Hidasta ja kärsivällisestä muodostaan aikido sopii hyvin myös hengelliseen meditaatioon, ja sitä harjoitellaan usein tähän tarkoitukseen.