Yleisimmin oli olemassa kaksi dinosaurusten järjestystä: lintu- ja lisko-lonkka. Lintuhaukkaiset dinosaurukset (ornithiscians) koostuivat erilaisista kasvinsyöjistä, mukaan lukien Stegosaurus, Triceratops, Ankylosaurus hadrosaurs (ankkalaskut) ja paksupäät dinosaurukset, kuten Dracorex. Lisko-lonkka dinosaurukset (saurischians) sisälsivät teropodit, joihin kuului jokainen lihansyöjä dinosaurus, ja sauropodit, jotka olivat suurimpia eläimiä, jotka ovat koskaan kulkeneet maan päällä.
Dinosaurus kehittyi archosaurien esi -isistä keskiariassin aikana, noin 230 miljoonaa vuotta sitten, pian maapallon historian suurimman sukupuuton jälkeen. Archosaurukset ovat ryhmä, johon kuuluu nykyajan lintuja ja krokotiilejä, mutta tuolloin heillä oli yleisesti matelija. Archosaurusten yhteisiä piirteitä ovat hampaat, jotka on asetettu pistorasioihin, erityiset reiät kallossa painon vähentämiseksi ja ylimääräiset lovet reisiluussa lihaskiinnityksiä varten. Dinosaurukset ovat pohjimmiltaan vain arkosaurusmatelijoita, joiden raajat pidetään pystyssä kehon alla.
Nopeasti dinosaurukset monipuolistuivat erilaisiin kehotyyppeihin. Varhaisimman dinosauruksen uskotaan olleen pieni kaksijalkainen saalistaja. Noin 215 miljoonaa vuotta sitten sukupuutto -tapahtuma tuhosi monet dinosaurusten suurimmista kilpailijoista, mukaan lukien basaaliset arkosaurukset ja nisäkkäiden esi -isät, terapidit. Ennen tätä sukupuuttoa dinosaurukset muodostivat vain 1-2% maaeläimistä ja sen jälkeen 50-90%. Dinosaurukset monipuolistuivat täyttämään tyhjät markkinaraot, mukaan lukien keskikokoinen saalistaja, suuret saalistajat, keskikokoiset kasvinsyöjät, suuret kasvinsyöjät jne.
Vaikka dinosaurukset monipuolistuivat aikaisin, ne eivät ilmapallon kokoisia vasta 200 miljoonaa vuotta sitten tapahtuneen Triass-Jurassic-sukupuuton jälkeen, mikä vielä aggressiivisemmin tuhosi loput dinosauruskilpailijat. Varhaisimmat dinosaurukset olivat ”pieniä” (enintään 20 jalkaa) sauropodeja, joilla oli pitkät kaulat ja jotka kävelivät neljällä jalalla, syövät kasveja ja lihansyöjiä theropod -dinosauruksia (joiden ruumiinrakenne oli pinnallisesti samanlainen kuin T. ihmisiä.
Koko jurakauden aikana dinosaurukset monipuolistuivat vieläkin vaikuttavammin. Petoeläinten ja saaliin vuorovaikutus synnytti monia sopeutumisia molemmin puolin: kasvissyöjät dinosaurukset saivat joko äärimmäisen kokoisia tai ainutlaatuisia panssarijärjestelyjä tai aseita, kuten hännät tai piikit. Petoeläimet saivat suurempia ja älykkäämpiä, isommat hampaat, vahvemmat leuat ja pidemmän pään pitämään heidät kiinni. Tämä huipentui jättiläisiin, kuten T. rex.