Köysi on yksi ihmiskunnan varhaisimmista keksinnöistä, ja niitä on lähes yhtä monta kuin kuitumateriaaleja maan päällä. Se valmistetaan joko punomalla tai kiertämällä kuitumateriaalia yhteen lujuuden lisäämiseksi. Köyden käytön uskotaan ulottuvan merkittävästi taaksepäin ennen historiaa, ja ensimmäinen kirjattu käyttö tapahtui Egyptissä joskus noin vuonna 4000 eaa.
Varhaiset köydet valmistettiin materiaaleista, mukaan lukien ruoho, nahka, hiukset ja ruoko. Egyptiläiset käyttivät sitä varhaisissa rakennusyrityksissään ja käyttivät pitkiä köysinauhoja pyramidien rakentamiseen tarvittavien valtavien kivien siirtämiseen. Kiinalaiset alkoivat käyttää hampusta valmistettua köyttä joskus noin vuonna 3000 eaa
Suurin osa on tyyppiä, joka tunnetaan kierrettynä köydenä, jota joskus kutsutaan lasketuksi köydeksi ja joka koostuu useista lankalangoista, jotka on kierretty yhteen tukevamman tekemiseksi. Kukin näistä säikeistä voi koostua mistä tahansa pienestä kourallisesta suureen määrään pienempiä säikeitä, joista kukin koostuu vuorostaan kehrättyistä peruskuiduista. Suurin osa on tehty kolmesta säikeestä, tyyli tunnetaan tavallisella köydellä. Joskus köysi valmistetaan käyttämällä neljää säiettä tavallisen kolmen sijasta, jolloin sitä kutsutaan käärinliinaksi asetetuksi köydeksi. Kun tarvitaan vielä enemmän voimaa, useita pituuksia voidaan kiertää yhteen muodostaen ns.
Moderni synteettinen köysi on joskus punottua köyttä. Punotut tyypit ovat yleensä paljon jousempia kuin kierretyt sekä käytettyjen synteettikuitujen että sen muodostamiseen käytetyn tekniikan vuoksi. Jotkut punotut köydet pidetään kuitenkin tarkoituksellisesti erittäin jäykinä, jotta ne venyvät vähän tai ei lainkaan käytön aikana.
Punottuja köysiä on kolme päätyyppiä: kiinteä punos, timantti punos ilman ydintä ja timantti punos ytimellä. Kiinteä punos on erittäin vahva, eikä sitä voida purkaa edes leikattaessa. Se on yksi kestävimmistä köysityypeistä, mutta sitä ei voida yhdistää. Timantti punos on yksinkertaisin tyyppi, jossa päät kudotaan tiiviisti yhteen. Useimmissa timanttipunoksissa on kiinteä ydin, mutta osa on ydimetön, jolloin se voidaan liittää yhteen.
Yleisesti käytettyjä luonnollisia köysimateriaaleja ovat puuvilla, pellava, silkki, hamppu, manila, juutti ja sisal, joista suurin osa on peräisin kasveista. Kasvipohjaiset tyypit ovat yleensä suosituimpia luonnollisista köysistä niiden lujuuden ja venyvyyden sekä toisinaan vettä hylkivien ominaisuuksien vuoksi. Silkki oli aikoinaan erittäin suosittu kevyestä painostaan, mutta sen suhteellisen heikon köysimateriaalin vuoksi sitä käytetään harvoin nykymaailmassa.
Köyden valmistukseen käytetään myös laajaa valikoimaa synteettikuituja. Näitä ovat nailon ja polyesteri sekä useita patentoituja materiaaleja, kuten Kevlar ja Spectra. Synteettisillä tyypeillä on yleensä useita erikoistuneita ominaisuuksia niiden käyttötarkoituksesta riippuen. Jotkut ovat lähes täysin vedenpitäviä, kun taas toiset tarjoavat kyvyn venyä paljon enemmän kuin minkä tahansa luonnollisen kuidun kapasiteetti. Lisäksi useimmat synteettiset kuidut ovat kevyempiä kuin luonnolliset kollegansa, lukuisia poikkeuksia lukuun ottamatta, kuten Kevlar.