Ensinnäkin teleskooppityypit luokitellaan niiden sähkömagneettisen (EM) säteilyn tyypin mukaan, joita niitä käytetään havaitsemaan. Useimmat teleskooppityypit ovat optisia teleskooppeja, jotka tarkkailevat EM-spektrin näkyvää osaa, ja sen jälkeen radioteleskooppeja, infrapunateleskooppeja, gammasäteen kaukoputkia ja röntgenteleskooppeja. Vain näkyvä valo ja radioaallot ovat helposti havaittavissa maan pinnalta – useimmat muut sähkömagneettisen säteilyn tyypit estävät maapallon ilmakehän. Tätä säteilyä on siis suurelta osin tarkkailtava käyttämällä avaruuspohjaisia teleskooppeja, kuten äskettäin lanseerattua Spitzer-avaruusteleskooppia, joka on omistettu yksinomaan infrapunavalolle.
Vaikka teleskoopin rakentamiseen tarvittava perustekniikka, kiillotetut linssit, ovat olleet yleisiä 11 -luvulta lähtien, vasta vuonna 1608 useat hollantilaiset linssivalmistajat, tunnetuimmin Hans Lippershey, tekivät ensimmäiset toiminnalliset kaukoputket. Nämä ”hollantilaiset näkökulmalasit” vain suurensi esineitä kolminkertaisesti. Galileo Galilei kuuli peruskäsitteen matkustaessaan Venetsiassa toukokuussa 1609 ja loi teleskoopin itsenäisesti ja lopulta kehitti version, joka voisi suurentaa esineitä 32 -kertaiseksi. kupera ja kovera) suurentaaksesi kuvaa ja lisätäksesi sen näennäistä kirkkautta.
Taittelevat kaukoputket olivat ensimmäisiä suuria teleskooppityyppejä, jotka olivat suosittuja satoja vuosia. Mutta niiden voimakkuudella oli raja. Nämä teleskoopit vaativat yhä suurempia linssejä saadakseen tehokkaamman, mutta korkealaatuisen linssin tekeminen tulee eksponentiaalisesti vaikeammaksi koon takia lasin pienien epätäydellisyyksien ja linssiin kohdistuvan painovoiman aiheuttaman ”linssin roikkumisen” vuoksi.
Vuonna 1688 Isaac Newton loi ensimmäisen käytännöllisen heijastavan kaukoputken, jonka tarkoituksena oli ratkaista yleisen kromaattisen poikkeaman ongelma tuon ajan taitekoskoopien joukossa. Heijastava kaukoputki esitteli toisen näytteen varhaisille tutkijoille saatavilla oleviin teleskooppityyppeihin. Heijastavat kaukoputket voidaan tehdä paljon tehokkaammiksi kuin taitekykyiset teleskoopit, koska on helpompi valmistaa suuria, täydellisiä peilejä kuin linssit. Jotkut nykyaikaiset kaukoputket, joita kutsutaan katadioptrisiksi teleskoopeiksi, käyttävät peilien ja linssien yhdistelmää esineiden ratkaisemiseen, mutta heijastavat teleskoopit ovat edelleen yleisimpiä.