Amerikkalaisten aviomiehen ja vaimon tanssiohjaajien Albert ja Diane Boyden Pesson luoma psykomotorinen terapia on noin vuodesta 1960 alkaen kehittynyt vaihtoehtoiseksi psykologisen tutkimuksen tieteenalaksi, jossa käytetään improvisoituja fyysisiä liikkeitä potilaan sisäiseen myllerrykseen. Yhdistämällä sanat “psyko” tai mieli ja “motorinen” eli kehon liike, tämä tekniikka on kehittynyt monimutkaiseksi menetelmäksi potilaan ongelmien analysoimiseksi ja traumaattisten muistojen valloittamiseksi. Terapeutti opastaa potilaita joukon liikkeitä tai harjoituksia, joita käytetään arvioimaan asenteita tiettyihin muistoihin, ja sitten käyttää erilaisia verbaalisia ja ei-verbaalisia tekniikoita korjatakseen ja voidellakseen havaitut ongelmat.
Essee psykoterapeutti Louisa Howen vuoden 1990 kirjasta Moving Psychotherapy, joka julkaistiin verkossa virallisella Pesso Boyden System Psychomotor -verkkosivustolla, jäljittää psykomotorisen terapian virallisen alkuperän pariskunnan Wallaston Dance Centeriin Quincyssä, Massachusettsissa. Tässä tanssikeskuksessa 1950-luvun lopulla improvisaatiotanssin opiskelijoille opetettiin joitain perusharjoituksia, jotka muodostaisivat psykomotorisen terapian selkärangan. 1960-luvun alussa, kun sekä Albertista että Dianesta tuli tanssin professoreita Emerson Collegessa, harjoitukset olivat muodollistuneet tekniikaksi, jota terapeutit käyttivät edelleen vuonna 2011 ympäri maailmaa.
Vuoteen 1963 mennessä Albert Pesso oli valmis kirjoittamaan ensimmäisen traktaatin tästä tieteenalasta, esseen nimeltä “Uusia näkökulmia liikkeen sukupolvessa: Tanssisävellyksen, kritiikin ja arvostuksen kannalta tärkeitä vaikutuksia”. Siinä hän kuvaili psykomotorisen terapian kolmea pääkomponenttia tai “modaliteetit”: luonnollinen, ensisijainen rentoutumisasento; tahdonvoimaiset tai improvisaatioliikkeet, joiden sanotaan kehittävän abstraktia ajattelua ja mahdollistavan kontrollin tai hallinnan tunteen; ja tunneliikkeet, jotka versovat sisäisistä kehotuksista. Tämän jälkimmäisen menetelmän kerrotaan antavan terapeuteille vihjeitä potilaiden emotionaalisista puutteista.
Howen essee kuvaa muutamia psykomotorisia terapiaharjoituksia, joita käytetään emotionaaliseen kaivoon. Hänen kuvaamaansa asentoa kutsutaan lajiksi tai “refleksiksi rennoksi asenteeksi”, joka on usein ensimmäinen asento, jonka opettaja saa oppilaiden ottamaan. Tämä on ehkä yksinkertaisin asento, ja siihen kuuluu seisominen mahdollisimman rennosti ilman polvilleen menemistä, istumista tai makuulla. Muut harjoitukset jatkuvat tästä pisteestä eri suuntiin riippuen opiskelijoiden kokemista asioista tai tunteista.
Vuonna 1969 julkaistiin Albert Pesson Movement in Psychotherapy. Kirjaa käytetään edelleen oppaana taktiikoista kiinnostuneille terapeuteille. Terapiatekniikan psykologiset elementit ovat kuitenkin kehittyneet siitä lähtien, kun pariskunta ja muut kannattajat ovat soveltaneet harjoituksia omiin ja oppilaidensa tunteisiin.