Keskiaikaiset instrumentit ovat historiallisia laitteita, joita käytetään musiikin tuottamiseen muinaisten aikojen ja renessanssin välillä. Useimmilla keskiaikaisilla soittimilla on jälkeläisiä nykyaikaisten instrumenttien joukossa. Ne voidaan jakaa enemmän tai vähemmän tuuli-, kynitty-, jousi-, näppäimistö- ja lyömäsoittoluokkiin.
Keskiajalla instrumentit valittiin sen mukaan, missä kappale oli tarkoitus soittaa, eikä itse kappaleen perusteella. Keskiaikaisia soittimia pidettiin tyypillisesti joko maallisina tai uskonnollisina, ja niitä käytettiin harvoin molempiin tarkoituksiin. Oli erityisen harvinaista nähdä maallisia välineitä, joita käytettiin uskonnollisessa ympäristössä. Yleensä maallisen musiikin soittamiseen käytetyt soittimet olivat halvempia kuin heidän uskonnolliset kollegansa. Maalliset muusikot käyttivät yleensä mitä tahansa soitinta tulojensa ja asuinpaikkansa perusteella.
Koska useimmat keskiaikaiset instrumentit, jopa tuulet, on rakennettu puusta, hyvin harvat ovat säilyneet nykyaikaan. Vielä olemassa olevat ovat yleensä hauraita, rakenteellisesti epävakaita ja harvoin pelattavia. Nykyaikainen tieto keskiaikaisista soittimista perustuu suurelta osin säilyneisiin keskiaikaisiin kuviin ja teksteihin.
Soittimia käyttivät laajalti muinaiset kreikkalaiset, minolaiset ja egyptiläiset sivilisaatiot. Monet näistä aikakausista valmistetuista soittimista valmistettiin uudelleen keskiajalla. Esimerkiksi muinaiset kreikkalaiset rakensivat viihdettä varten vesivoimalla toimivan urun, joka tunnetaan nimellä hydraulis. Tähän muotoiluun perustuvia urkuja käytettiin keskiajalla, mutta niiden käyttö väheni jatkuvasti uskonnollisissa olosuhteissa pakanallisten yhdistystensä vuoksi.
Keskiaikaiset puhallinsoittimet koostuivat nauhureista, murusista, pannuhuiluista ja shawmeista. Crumhornit olivat kaarevia ja tuottivat nenän suhinaa, kun taas shawm, oboen esi -isä, oli epäilemättä keskiajan vaikutusvaltaisin ruoko -instrumentti. Näppäimistöt muodostuivat cembaloksi tai kannettaviksi uruiksi. Pelaaja tai muu henkilö käytti kannettavien urien palkeita. Cembalo sai näkyvyyden noin vuonna 1500.
Kielisoittimia oli runsaasti keskiajalla, ja niitä joko kynitty tai soitettiin jousella. Keskiaikaisia instrumentteja olivat luuttu ja harppu sekä psaltery, joka tuotiin Eurooppaan ristiretkien jälkeen. Luutin alku juontaa juurensa vuoteen 711, ja sen suosio johtui todennäköisesti sen helppokäyttöisyydestä, siirrettävyydestä ja suhteellisen edullisesta rakenteesta. Kumaroituneet jouset koostuivat vielle, viulusta, rebecistä ja hurdy-guggista. Vielle ja viulu ovat modernin viulun ja alttoviulun esi -isiä.