Kiinteät tähdet ovat kaikki taivaalla olevat esineet, jotka eivät näytä liikkuvan suhteessa toisiinsa, mutta näyttävät silti liikkuvan yhdessä taivaan poikki. Termiä “kiinteä” käytettiin muinaisina aikoina erottaakseen ne “vaeltavista tähdistä”, jotka olivat niitä taivaankappaleita, jotka muuttivat asentoa. Toisin sanoen aurinkokuntamme aurinkoa, kuuta ja planeettoja kutsuttiin “vaeltaviksi tähdiksi”, koska ne muuttavat sijaintiaan yötaivaalla. Kiinteät tähdet sen sijaan näyttävät pysyvän suhteessa toisiinsa, jolloin niitä voidaan pitää tähtikuvioina ja vastaavina ryhminä.
Ajatus kiinteistä ja vaeltavista tähdistä ei ole tieteellisesti tarkka, mutta termiä käytetään edelleen viittaamaan aiemmin pidettyihin käsitteisiin. Muinaisissa kosmologisissa malleissa tyypillisesti katsottiin, että Maa sijaitsi maailmankaikkeuden keskellä ja että kaikki muut havaittavissa olevat kappaleet liikkuivat jollakin tavalla sen ympärille. Maan ulkopuolella uskottiin olevan useita taivaallisia palloja, joihin eri tähdet kiinnitettiin, jolloin ne pystyivät liikkumaan ympäri maapalloa pysyen suhteellisen paikallaan toisiinsa nähden. Kiinteät tähdet olivat niitä ruumiita, jotka olivat tällaisella pallolla ja liikkuivat yhdessä ympäri maapalloa.
Kaikki kohteet, joita nyt kutsutaan tähdiksi, olivat kiinteitä tähtiä, koska ne eivät näytä liikkuvan suhteessa toisiinsa. Nämä kaukaiset tähdet itse asiassa liikkuvat ja liikkuvat jatkuvasti toisistaan ja suhteessa toisiinsa. Suurin osa maasta näkyvistä esineistä on Linnunradan galaksissa, joka on kokoelma tähtiä ja muita ruumiita, joihin maa kuuluu. Kiinteiden tähtien liikkeen lisäksi toisistaan ne pyörivät myös hitaasti Linnunradan keskustan ympäri ja voivat olla kiertoradalla muiden kappaleiden ympärillä.
Niitä avaruuden muita esineitä kuin kiinteitä tähtiä kutsuttiin vaeltaviksi tähdiksi muinaisessa maailmankaikkeusmallissa. Ne olivat pohjimmiltaan aurinko, joka on tähti, joka on lähimpänä maata, jonka ympärillä maa pyörii, kuu ja muut planeetat maapallon aurinkokunnassa. Kaikki nämä esineet näyttivät muuttavan asentoa suhteessa toisiinsa ja muihin tähtiin, koska ne ovat paljon lähempänä maata ja niiden liikkeet ovat havaittavampia. Monien kiinteiden tähtien liikkeet ovat niin vähäisiä ja hienovaraisia, että on olemassa tähtikuvioita, jotka pysyvät hyvin samanlaisina kuin ne ilmestyivät Maasta tuhansia vuosia sitten.