Vapaaehtoismatkailu sisältää matkan, jossa koko tai osa matkan tarkoituksesta on osallistua järjestettyyn palvelumahdollisuuteen muiden auttamiseksi. Yleensä vapaaehtoistoiminta tapahtuu vieraassa maassa, mutta joihinkin mahdollisuuksiin voi liittyä kansallisia tai alueellisia hankkeita. Nämä matkat järjestävät yleensä kirkon organisaatiot, ihmisten eturyhmät tai voittoa tavoittelemattomat järjestöt. Uusi suuntaus on, että voittoa tavoittelemattomat matkanjärjestäjät järjestävät ryhmämatkoja vapaaehtoistyömahdollisuuksien ympärille.
Hyväntekeväisyysetut ylittävät usein kansalliset rajat. Kehittyneiden maiden ihmisiä kiinnostaa vähemmän kehittyneiden maiden ihmisten kamppailut. Joskus lahjoittaminen ei riitä tyydyttämään avun tarvetta. Vapaaehtoismatkailu on tapa yhdistää vierailu uuteen paikkaan mielekkääseen työhön, jolla on suora vaikutus yhteisöihin muualla maailmassa.
Tämäntyyppinen matka on ollut vaihtoehto monien vuosien ajan. Historiallisesti kirkon ryhmät muodostivat suuren osan näistä markkinoista. Kerran vuodessa uskonnollinen järjestö tai kirkko järjestäisi matkan toiseen maahan. Matkan ensisijainen tarkoitus olisi auttaa koulun rakentamisessa köyhälle alueelle tai kaivaa kaivoja, jotta kylässä olisi puhdasta vettä, tai osallistua satoihin muihin hankkeisiin, jotka vaikuttaisivat vähemmän onnekkaisiin. Matkalla yhdistettiin hyväntekeväisyystoiminta ja uppoutumiskokemus vieraassa maassa.
Kansainvälisen matkustamisen helpottua ja Internetin ansiosta maiden välistä viestintää tehostettiin, kiinnostus vapaaehtoismatkustamiseen lisääntyi. Kaikenlaiset voittoa tavoittelemattomat järjestöt alkoivat järjestää tällaisia matkoja, mukaan lukien nuorisojärjestöt ja kansalliset sidosryhmät. Oppilaitokset tekivät myös vapaaehtoismatkailun vaihtoehdoksi, usein kampuksen toimiston kautta yhteisöpalvelua varten tai osana yksittäisten opiskelijaryhmien aloitetta.
Internet on auttanut tekemään yhteisöpalvelusta yleisesti suositumpaa, kun sivustoja, jotka on erityisesti suunnattu vapaaehtoisten rekrytoimiseen ja niiden yhdistämiseen hankkeisiin, syntyi. Vapaaehtoistyö muissa maissa tuli yhtä helposti saataville kuin verkkosivujen selaaminen ja rekisteröityminen. Jotkut suuret vapaaehtoistyön järjestävät verkkosivustot järjestävät jopa vapaaehtoisten rekrytointikokouksia, joissa aiheena on vapaaehtoistyö muissa maissa ja vapaaehtoistyö.
Vaikka vapaaehtoismatkoja tehdään usein ryhmissä, joissa matkan päätarkoitus on hyväntekeväisyysprojekti, vapaaehtoistyön kasvava suosio on saanut aikaan muutoksen tällaisen matkan luonteessa. Voittoa tavoittelemattomat matkanjärjestäjät ovat suunnitelleet lomat ja mahdollisuuden suorittaa vapaaehtoisprojekti ulkomailla keskeisenä osana, mutta ei ainoana osana lomaa. Sen sijaan, että matkustaisit ryhmän kanssa, joka on järjestetty vapaaehtoisen kotipaikassa, vapaaehtoinen voi liittyä työryhmään kokoontuneeseen ryhmään kaikkialta maailmasta. Tällaista vapaaehtoismatkaa kutsutaan joskus puhekielellä vapaaehtoistyöksi tai vapaaehtoistyöksi.