Afrikkalainen orjakauppa on ollut olemassa vuosisatojen ajan. Vaikka useimmat meistä yhdistävät orjuuden 18- ja 19 -luvun Amerikkaan, totuus on, että afrikkalainen orjakauppa alkoi kauan ennen Amerikan osallistumista. Se on edelleen olemassa joissakin Afrikan mantereen osissa.
Orjakauppa itsessään Afrikassa oli yleistä Ghanassa ja Nigeriassa 18 -luvulla, jolloin maiden talous riippui suurelta osin käsityön myymisestä naapurikartanoille. Orjuus Afrikan sisällä ei useinkaan ollut ikuista. Orjilla oli mahdollisuus ostaa vapautensa, ja heille maksettiin normaalisti riittävä palkka, jotta he voisivat tehdä sen tietyn vuoden kuluttua.
Muualla maailmassa afrikkalainen orjakauppa tuli yleiseksi Euroopassa ensin Portugalista alkaen, joka vei orjia Brasiliaan kaivamaan vuoria. Pian seurasi Karibia ja sitten muut Etelä- ja Keski -Amerikan maat. Yhdysvaltojen ja Afrikan orjakauppa oli paljon pienempi kuin muiden maiden hallinnoima. Kaikista Amerikkaan saapuvista orjista vain 4.4 prosenttia päätyi Pohjois -Amerikan alueelle.
Varhaisimmat tiedot orjakaupasta Amerikassa ovat peräisin 17 -luvun alusta, jolloin rotuorjuus oli rangaistus lain rikkoneille palvelijoille. 18- ja 18 -luvuilla orjia käytettiin enimmäkseen etelässä työskentelemään viljelmillä ja maatiloilla, etenkin rikkaat maanomistajat, joilla oli varaa saada lisäkustannuksia voittojen maksimoimiseksi. Sisällissodan alkaessa vuonna 1860 Yhdysvalloissa oli noin 4 miljoonaa afrikkalaista orjaa.
Afrikkalainen orjakauppa lakkautettiin ympäri maailmaa eri aikoina. Britannia lopetti orjuuden vuonna 1807, vaikka orjat julistettiin virallisesti vapaiksi vasta vuonna 1833, jolloin orjuus poistettiin. Muu Eurooppa seurasi perässä, ja tietyt Afrikan maat kielsivät orjuuden 20 -luvun alussa. Afrikan orjakauppa on kuitenkin elossa tietyissä osissa Afrikkaa. Erityisesti Nigeria on kuuluisa seksiorjien myymisestä tietyille Euroopan maille ja lapsikaupasta Afrikan rajojen sisällä.