Sikäli kuin tiedämme, eläimet kehittyivät ensimmäisen kerran Ediacaranin aikana, noin 610 miljoonaa vuotta sitten. Tässä vaiheessa yksisoluiset organismit olivat jo jakautuneet kasveihin, eläimiin, sieniin ja muihin alueisiin. Ensimmäiset tunnetut eläimet muistuttivat cnidarialaisia (meduusoja) ja sisälsivät useita salaperäisiä mattoja, soikeita ja pussimaisia muotoja, joiden halkaisija oli jopa metri (Ediacaran-eliöstö). On vaikea sijoittaa tapaa, jolla Ediacaran -eläimet liittyvät myöhempiin muotoihin, ja tästä keskustellaan parhaillaan. Kambrian aamunkoitteessa, 542 miljoonaa vuotta sitten, suurin osa näistä eläimistä oli kuollut ja niiden tilalle tuli lukuisia phyla -aineita, jotka syntyivät kambrian räjähdyksen aikana.
Kambrian räjähdyksen loppuun mennessä, noin 500 miljoonaa vuotta sitten, lähes kaikkien 38 modernin eläinfylan edustajia oli ilmestynyt. Jopa selkärankaisia edustivat primitiiviset leuaton kala. Tässä vaiheessa maaeläimiä ei kuitenkaan vielä ollut. Kambrian aikakausi oli selkärangattomien hallitsema aikakausi, joka valloitti kaikki meren tärkeimmät ekologiset markkinaraot, mukaan lukien kärkisaalistaja (Anomalocaris). Monet organismit kehittivät ensimmäistä kertaa tänä aikana silmiä, panssaria ja monimutkaisia hermostoja. Predation käynnisti evoluutiokilpailun saalistajien ja saaliin välillä. Eläimet liittyivät toisiinsa, koska useimmat olivat niveljalkaisia.
Seuraavien 100 miljoonan vuoden aikana kalat kehittyivät ja lisääntyivät, mikä vahvisti selkärankaisten sijainnin selkärangattomien rinnalla. Silurin mukaan noin 425 miljoonaa vuotta sitten kasvit alkoivat asuttaa maata, jota seurasivat nopeasti ensimmäiset hyönteiset, mukaan lukien tuhatjalkaiset, siivettömät hyönteiset ja valikoima muita niveljalkaisia. Nämä hyönteiset kehittyivät vedessä olevista niveljalkaisista. Samaan aikaan matalilla merillä hallitsivat eurypteridit, meriskorpionit, joista osa ylitti 10 metrin pituuden. Joidenkin niveljalkaisten liikkuminen maalla merkitsi sitä, että eläimet liittyivät toisiinsa jonkin verran vähemmän, koska eri ryhmät kehittyivät eri suuntiin käsittelemään ympäristöään.
Noin 330 miljoonaa vuotta sitten lohkokalat alkoivat kehittää alkeellisia jalkoja ja alkoivat hypätä ympäri maata. Tämä synnytti nopeasti sammakkoeläimiä, jotka hallitsivat maanpäällistä maailmaa, kunnes amniotit ilmestyivät noin 300 miljoonaa vuotta sitten. ”Kaikkien joukkosukupuuttojen äiti” iski 251 miljoonaa vuotta sitten ja tuhosi monet alkavat amniotit, suurimmat sammakkoeläimet ja rajoitti geneettistä monimuotoisuutta. Eläimet liittyivät läheisemmin toisiinsa kuin koskaan ennen. Lopulta amniotit monipuolistuivat ja syntyi hallitseva linja, dinosaurukset. Nämä hallitsivat maapalloa lähes 150 miljoonaa vuotta, ja ne tuhottiin enimmäkseen liitukauden lopussa 65 miljoonaa vuotta sitten. Dinosauruksiin liittyvät nykyaikaiset eläimet ovat lintuja.
Alkukantainen nisäkäslinja, joka selviytyi dinosaurusten sukupuutosta, monipuolistui ja siitä tuli hallitseva elämänmuoto maan päällä. Tämä nisäkäslinja synnytti lopulta meidät, ihmiset.