Vuonna 2012 julkaistun tutkimuksen mukaan ensimmäiset jalanjäljet maalla olivat eutykarcinoidien jalanjäljet. Euthycarcinoids ovat niveljalkaisia, jotka elivät noin 500 miljoonaa vuotta sitten. Tutkijat olivat epävarmoja ensimmäisestä eläimestä, joka astui jalkaansa maahan ja epäili sammakkoeläimiä tai tuhatjalkaisia jonkin aikaa. Viimeaikaiset tutkimukset osoittavat kuitenkin, että oikeastaan kambrian kauden euthycarcinoidit siirtyivät ensin merestä maahan. Fossiilien löytäminen, jotka säilyttävät sekä euthycarcinoids että protichnites, ovat kävelyjälkiä, jotka antoivat tutkijoille mahdollisuuden muodostaa yhteys.
Itse asiassa ajatus siitä, että niveljalkaiset saattoivat olla ensimmäiset, jotka kävelivät maalla, syntyi Sir Richard Owenin jo vuonna 1852. Hän perusti ajatuksen Quebecin jalanjälkien fossiileihin. Ideaa ei kuitenkaan voitu todistaa ennen kuin jalanjäljistä vastaavan eläimen fossiilit löydettiin. Näin ollen teoria osoittautui vasta äskettäin, kun yhdessä jalanjäljen fossiileista tunnistettiin eutykarcinoidin segmentoitu häntä.
Euthycarcinoidien lisäksi yksi ensimmäisistä todennetuista maaeläimistä oli yhden senttimetrin myriapod. Nykypäivän esimerkkejä myriapodeista ovat tuhatjalkaiset ja tuhatjalkaiset. Tämä myriapod, joka löydettiin vuonna 2003 Skotlannista ja jonka nimi oli Pneumodesmus newmani, on päivätty 428 miljoonaa vuotta sitten. Paleontologit voivat kertoa, että se asui maalla, koska sen fossiilien mukaan sillä oli spiraaleja; reikiä, joita hyönteiset, hämähäkit, säteet ja hait käyttävät ilman hengittämiseen. Ennen newmanin löytämistä vanhin tunnettu ilmaa hengittävä olento oli hämähäkkimäinen organismi 410 miljoonaa vuotta sitten.
Ensimmäiset maalla kävelevät eläimet mainitaan usein virheellisesti devonilaisina siirtymämuodoina, joita kutsutaan ”kaloiksi”, koska ne ovat kalan ja todellisten nelijalkojen välissä. Esimerkki on kala Tikaalik, joka eli noin 375 miljoonaa vuotta sitten, devonin aikana. On huomattavaa, että tällaisia organismeja kutsutaan niin usein ensimmäisiksi maaeläimiksi, kun yli 50 miljoonan vuoden aikaiset maaeläimet, kuten Pneumodesmus newmani, ovat nyt laajalti tunnettuja. Vaikutuksella voi olla jotain tekemistä puolueettomien selkärankaisten eduksi selkärangattomiin nähden.
Varhaisimmat maaeläimet asuivat luultavasti happipitoisissa matalissa altaissa lähellä maata. Ensimmäisten verisuonikasvien kehittyessä ne olisivat tukahduttaneet näiden altaiden ympärillä olevat alueet rikkaruohoilla, mikä tekisi evoluution kannalta hyödylliseksi kiivetä niiden yli ja niiden ympärille nopeiden hyökkäysten kautta maa -alueille. Tuolloin maa olisi ollut paljon ravinteikkaampaa kuin vesi, koska kasvit asuttivat maan ennen eläimiä ja jättivät hajoavan kasviaineen kaikkialle. Bakteerit ja sienet hajottivat suuren osan kasviaineesta, mutta se olisi silti ollut houkutteleva nälkäiselle kalalle. Noin 365 miljoonaa vuotta sitten joillekin kaloille (niin sanotut kalahaudat) kehittyi raajat ja ne kiipesivät maahan. Ensimmäisten oikeiden puiden ilmestyminen noin 370 miljoonaa vuotta sitten olisi auttanut tätä, koska ne saisivat enemmän ravinteita maaperään ja tekisivät ympäristöstä asumiskelpoisemman.