Eri julkisen palvelun mainonnan tyypit luokitellaan yleensä mainoksissa käsiteltyjen asioiden mukaan, joiden tarkoituksena on yleensä parantaa yleistä hyvinvointia. Tämä mainonta keskittyy usein ongelmiin, jotka uhkaavat kansanterveyttä ja -turvallisuutta, kannustavat kansalaisyhteiskunnan ja tietoon perustuvan yhteiskunnan tarvitsemaa yhteisön osallistumista ja ilmoittavat julkisten resurssien käyttöportaaleista. Yhdysvalloissa ja muissa kehittyneissä maissa, joissa on kehittynyt viestintäinfrastruktuuri, lait yleensä kannustavat pääsyn myöntämiseen näille kanaville niille yleishyödyllisille järjestöille. Hallitukset tuottavat myös julkisia palveluilmoituksia varoittaakseen vaaroista ja neuvoa yleisöä katastrofien aikana.
Julkisen palvelun mainontaa levitetään usein lukuisten kanavien kautta, mukaan lukien perinteisen median eri muodot sekä sähköinen media. Yleisön hyvinvointi on käytännössä kaiken julkisen palvelun mainonnan keskeinen teema. Julkisia hyvinvointikysymyksiä ovat muun muassa henkilökohtainen turvallisuus, yhteisön resurssien saatavuus ja voimakkaan yhteisön osallistumisen kannustaminen. Näin on etenkin demokraattisissa valtioissa. Väestön tietämys turvallisen ympäristön luomisesta voi lisääntyä mainonnalla, joka havainnollistaa ja toistaa tärkeitä varoituksia.
Suuri osa julkisen palvelun ilmoituksista on tarkoitettu kansanterveyden parantamiseen, ja niitä käytetään monissa maissa ympäri maailmaa. Tämäntyyppinen mainonta varoittaa yleisöä ihmisten terveydelle aiheutuvista vaaroista, kuten tupakoinnista. Niihin kuuluu myös mainoksia, jotka kannustavat ihmisiä saamaan ennaltaehkäiseviä sairaustutkimuksia, ja monet tarjoavat maksuttomia puhelinnumeroita tai verkkosivustojen osoitteita. Muut kansanterveydelliset tiedotteet varoittavat sukupuolitaudeista, ja toiset sisältävät suuria mainoskampanjoita väkivaltaisten kuolemien estämiseksi. Näitä ovat muun muassa itsemurhien ehkäisymainokset, joissa luetellaan itsemurhakäyttäytymisen varoitusmerkkejä, ja tuliaseiden turvallisuuskampanjat.
Toinen julkisen palvelun mainontatyyppi pyrkii lisäämään katastrofivalmiutta yhteisöissä. Tätä käytetään usein esimerkiksi ennen lähestyvää hirmumyrskyä tai alueilla, joilla tsunamien tai maanjäristysten voidaan odottaa tapahtuvan jossain vaiheessa tulevaisuudessa. Väkivaltaisten tapahtumien, kuten terrori -iskujen, aikana tällainen mainonta voi olla tärkeä osa tärkeiden neuvojen antamista kansalaisille olennaisten resurssien saannista.
Julkisen palvelun mainontaa, jolla pyritään parantamaan yhteisön osallistumista, voidaan pitää tärkeänä tekijänä voimakkaan demokraattisen hallintojärjestelmän ylläpitämisessä. Nämä mainokset voivat myös kannustaa kansalaisia kerääntymään yhteen vaikeina aikoina, esimerkiksi silloin, kun hallituksen kyky auttaa kansalaisia on vaarassa. Muistutukset äänestyksestä julkisilla ilmoituksilla, kansalaisten aktiivisuuden edistäminen rikosten ehkäisemisessä ja kansalaisten tiedottaminen ovat muita tämän tyyppisen julkisen palvelun mainonnan tarkoituksia. Yhdysvalloissa ja muissa kehittyneissä maissa on olemassa monia lakeja, joiden mukaan lähetystoiminnan harjoittajat käyttävät tietyn määrän resurssejaan yleisön pitämiseen ajan tasalla julkisen palvelun ilmoitusten kautta.