Myriapods ovat niveljalkaisten alaryhmän Myriapoda jäseniä. Niihin kuuluvat tutut tuhatjalkaiset ja tuhatjalkaiset sekä hyvin pienet ja harvoin nähtävät symphylans ja pauropodans. Myriapodit ovat ensimmäiset tunnetut maaeläimet, ja yksi tuhatjalkainen fossiili on peräisin myöhään Silurista, 428 miljoonaa vuotta sitten. Sen tiedetään olleen maanpäällistä, koska siellä oli pieniä hengitysreikiä, joita kutsutaan spiraclesiksi. On mahdollista, että myriapodit ovat vielä vanhempia, koska molekyylitodisteet osoittavat merkittävän monipuolistumisjakson vielä vanhemmassa aikakaudessa, kambriassa, ja jotkut kambrian fossiilit voivat olla myriapodeja.
Tunnetuimmat ja suurimmat myriapodit ovat tuhatjalkaiset ja tuhatjalkaiset, monijalkaiset niveljalkaiset, joiden jalkojen lukumäärä vaihtelee lajista riippuen alle kymmenestä 750: een. Molemmat elävät rappeutuvassa kasvimateriaalissa, vaikka tuhatjalkaiset todella syövät lehtien pentuetta, kun taas tuhatjalkaiset etsivät sitä saalista, kuten pieniä hyönteisiä varten. Tuhatjalkaiset ja tuhatjalkaiset näyttävät hämmästyttävän erilaisilta, sillä tuhatjalkaisilla on pitkät jalat, jotka tarttuvat sivuille, kun taas tuhatjalkaiset pitävät yleensä jalkansa kehon alla. Kaikki myriapod -lajit ovat maanpäällisiä, mutta tuhatjalkaiset voivat olla sammakkoeläimiä harvinaisissa tapauksissa.
Satajalkaiset ovat ahneita saalistajia, nopeita ja myrkyllisiä. He metsästävät enimmäkseen yöllä, ja niiden ulkonäkö on kauhistuttava, vaikka ne eivät ole kovinkaan vaarallisia ihmisille. Epätavallisia taksonille, ne ovat yksinomaan saalistavia, ja ryhmän määrittelevä piirre on joukko myrkyllisiä etukynsiä. Heidän nimensä tarkoittaa ”sata jalkaa”, vaikka heillä on yleensä vain pari tusinaa. Pienin tuhatjalkainen on Nannarup hoffmani, noin puoli tuumaa pitkä, kun taas suurin on Scolopendra gigantea, Amazonin jättiläinen tuhatjalkainen, jonka pituus on yli 30 cm. Amazonin jättiläinen tuhatjalkainen on tiedetty syövän lepakoita (saaliita niitä lennon puolivälissä), jyrsijöitä ja suuria hämähäkkejä. Kaiken kaikkiaan tunnetaan noin 12 tuhatjalkainen lajia.
Sekä ulkonäöltään että käyttäytymiseltä tuhatjalkaiset ovat vähemmän pelottavia kuin tuhatjalkaiset. Ne näyttävät pitkiltä pillerihäiriöiltä, jotka mutkittelevat detriitin läpi syötäviä lehtiä varten. Tuhatjalkaiset liikkuvat hitaammin kuin tuhatjalkaiset ja niillä on enemmän kehon osia ja jalkoja. Milipedesin erottuva piirre on, että jokainen kehon segmenttien pari on sulatettu yhdeksi kokonaisuudeksi, jolloin näyttää siltä, että jokaisella segmentillä on kaksi jalkaparia. Tuhatjalkaiset osoittavat enemmän monimuotoisuutta kuin tuhatjalkaiset, noin 8,000 lajia. Yhdellä lajilla, Illacme plenipes, harvinainen tuhatjalkainen, joka löytyy Keski -Kaliforniasta, on 750 jalkaa, suurin kaikista tunnetuista eläimistä.