Suuri osa roomalaisesta mytologiasta lainattiin kreikkalaisesta kulttuurista ja rinnastettiin omaksi. Varhaiseen Roomaan vaikutti voimakkaasti kreikkalainen filosofia, uskonto ja yhteiskunta. Roomalaiset sisälsivät kreikkalaiset jumalat roomalaiseen mytologiaan ja uskontoon ja antoivat heille samat luomismyytit ja -voimat, mutta antoivat heille latinalaisia nimiä. Esimerkiksi kreikkalaista jumalaa Zeusta, hallitsevaa jumalaa Olympuksen vuorella, jumalien kotona, roomalaiset kutsuivat Jupiteriksi. Yksi roomalaisten luoma ja heidän kulttuurilleen keskeinen roomalainen myytti oli Rooman perustaminen.
Muinaisessa kreikkalais-roomalaisessa kulttuurissa myyttiä ei pidetty fiktiona. Se edusti perinteisiä tarinoita, jotka on välitetty sukupolvien kautta ja jotka selittävät eri jumalien luonteen ja heidän voimansa. Näitä tarinoita pidettiin totuutena, ja jumalien tekojen katsottiin aina leikkivän ihmisten elämässä. Jumalien kunnioittaminen sisällytettiin uskonnollisiin käytäntöihin keinona saada heidän suojeluksensa ja estää heidän epäsuosionsa. Jumalat olivat suosineet ihmisiä ja eläimiä ja joskus olleet vuorovaikutuksessa ihmisten kanssa eläinten tai ihmisten muodossa, mukaan lukien seksuaaliset suhteet.
Rooman perustamista käsittelevä roomalainen mytologia alkaa Virgilian Aeneidista, tarinasta Troijan sodasta, joka käytiin Spartan kuninkaan Menelaoksen vaimon Helenin sieppaamisesta Pariisin, Troijan kuninkaan Priamin pojan, johdosta. Aeneas, troijalaisen prinssin poika ja jumalatar Venus ja kuningas Priamin serkku, johdattavat Troijan pakolaiset Italiaan sen jälkeen, kun maa oli joutunut Kreikan armeijoiden haltuun. Hän kantoi isäänsä harteillaan aina uuteen maahan asti, aseistettuna Troijan miekalla.
Roomalaisessa mytologiassa Aeneasin jälkeläiset asettuivat muinaiseen italialaiseen Numitorin kaupunkiin. Rooman perustaneet kaksoisveljet Romulus ja Remus syntyivät Numitorin kuninkaan Rhea Silvian tyttären ja Mars -jumalan välisestä liitosta. Kuninkaan veli pelkäsi, että pojat jonain päivänä nousisivat valtaistuimelle, heitti heidät Tiber -joelle kourussa. Veljet pelasti susi, Marsille pyhä eläin, joka ruokki heille maitoa, toi heille ruokaa ja vartioi heitä.
Kun veljet kasvoivat miehuuteen, Romulus valitsi paikan, johon kaupunki tulisi rakentaa. Kun Remus pilkkasi häntä kaupungin muurien pienen koon takia, Romulus tappoi veljensä. Kun kaupunki valmistui, Rooman varhaiset asukkaat olivat pakolaisia ja rikollisia. Koska naisia ei ollut tarpeeksi, roomalaiset varastivat vaimonsa italialaisesta Sabine -heimosta. Sabiinit ja roomalaiset menivät lopulta sotaan sieppauksista, mutta naiset, jotka olivat ihastuneet uusiin roomalaisiin aviomiehiinsä, puutuivat asiaan ja rauha solmittiin. Romulus ja Sabine -kuningas hallitsivat yhdessä jonkin aikaa.