Vaikka Reserve Officers ‘Training Corp (ROTC) perustettiin virallisesti Yhdysvalloissa vasta vuonna 1916, ROTC -historian juuret ulottuvat jo 1800 -luvun alkuun. ROTC: ksi kasvavat siemenet istutettiin Vermontin Norwichin yliopistoon vuonna 1819, joka tunnettiin sitten nimellä American Literary, Scientific and Military Academy. Perustaja kapteeni Alden Partridge perusti laitoksen ensimmäiseksi yksityiseksi korkeakouluksi, jolla oli sotilaallinen opetussuunnitelma. Vuosikymmeniä myöhemmin vuonna 1862, kun Morill-laki, joka tunnetaan myös nimellä Land Grand College Act, hyväksyttiin, sotilaallinen opetussuunnitelma oli pakollinen jokaisessa äskettäin perustetussa maa-apurahayliopistossa, ja se aloitti valtakunnallisen joukon korkeakoulujen sotilaallisia ohjelmia, jotka lopulta huipentuisivat ROTC.
Yliopistot ja Yhdysvaltain armeijan haarat tunnustavat laajalti, että Norwichin yliopisto tarjosi ROTC: n. Kapteeni Partridge oli mies, joka oli omistautunut perustamaan yliopiston, joka voisi valmistaa opiskelijoita siviili- tai sotilasaloille. Partridgen ideologia oli luonnollista kasvua hänen taustastaan West Point Military Academyn alumnina ja entisenä superintendenttinä. Partridge asetti vastakkain akateemisia aiheita, joita tuolloin harvoin, jos koskaan, nähtiin saman koulutuskaton alla. Opiskelijat voivat samanaikaisesti suorittaa vapaita taiteita ja sotilaskoulutusta. Hänen akateeminen innovaationsa avasi tietä sellaiselle saatavilla olevalle ROTC -koulutukselle, joka on nykyään yleistä.
Vuonna 1862 kongressi hyväksyi Morill-lain, joka sisälsi lainsäädännön, jonka mukaan maakohtaisten yliopistojen on sisällettävä sotilastaktiikan opetussuunnitelma. Tuloksena oli runsaasti uusia, enimmäkseen julkisia yliopistoja, jotka nyt tarjosivat Norwichin edelläkävijän kaltaista sotilaskoulutusta. Vielä ei ollut liittovaltion ohjelmaa, johon kaikki sotilaskoulutus oli ryhmitelty, mutta kaikki oikeat elementit paikallaan, mikä osoittaisi luonnollisen edistymisen ROTC: n historiassa.
Vuonna 1916 presidentti Woodrow Wilson allekirjoitti maanpuolustuslain, joka muodosti virallisesti ROTC: n kansalliseksi välineeksi opiskelijoiden valmistelemiseksi armeijan palvelukseen. Armeija oli ensimmäinen armeijan haara, joka perusti ROTC: n, ja pian sen jälkeen laivasto, ilmavoimat ja merijalkaväki kehittivät omia ohjelmiaan. Yhdysvaltain rannikkovartiosto oli ainoa armeijan haara, joka ei perustanut ROTC: tä.
Kansallisen puolustuslain hyväksymisen jälkeen ROTC: n historia leimasi tasaista kasvua – satunnaisia kiistoja. Yksi tällainen ajanjakso tapahtui 1960-luvulla, jolloin monet Vietnamin sodan opiskelijamielenosoittajat alkoivat vastustaa pitkäaikaista pakollista ilmoittautumista ROTC-ohjelmiin. Tuon ajan legendaarinen sodanvastainen kiihko sai hallituksen tarkistamaan pakollisen ROTC-politiikan, ja vuonna 1962 politiikka muutettiin vapaaehtoiseksi ilmoittautumiseksi. Naisten oikeuksien liike vaikutti myös ROTC: n historiaan, mikä johti 1960- ja 1970 -luvun politiikan muutoksiin, jotka antoivat naisille mahdollisuuden osallistua ROTC: hen ensimmäistä kertaa.
1990 -luvulla jotkut yliopistot lopettivat ROTC -ohjelmat vastustamalla sotapolitiikkaa ”Älä kysy, älä kerro”. Politiikka kannusti armeijan homoseksuaalisia jäseniä piilottamaan seksuaalisen suuntautumisensa tai kohtaamaan mahdollisen vapautumisen. Kiistoista huolimatta ROTC menestyi edelleen amerikkalaisissa yliopistoissa.