Jooga sutra on joogien keskeisten uskomusten ja filosofioiden perusta. Kirja The Essential Yoga Sutra on jaettu neljään lukuun, jotka järjestävät 195 apoteemia tai sutraa, joita pidetään yhtenä todellisuuden kuudesta visiosta. Siinä kuvataan myös kahdeksan tieteenaloja, joita joogin on noudatettava. Kirjan kirjoitti ensimmäisen kerran intialainen filosofi ja joogimestari Patanjali toisen vuosisadan tienoilla. Hän ei ollut ensimmäinen henkilö, joka loi joogan perustan; sen sijaan ne siirrettiin opettajalta oppilaalle vuosia aiemmin.
Useimmat ihmiset eivät pidä joogasutraa pyhänä tai perustuvan mihinkään historialliseen tosiasiaan. Suurin osa joogaharjoittajista käyttää sen sijaan kirjan opetuksia keinona saada perspektiiviä ja oppia tulemaan lähemmäksi hengellistä maailmaa. Monille se toimii oppaana siitä, kuinka elää ja käyttäytyä yhteiskunnassa antautumatta maailman moniin kiusauksiin. Ilman jooga -sutraa monet uskovat, että jooga menettäisi keskittymisensä ja kurinalaisuutensa, joka houkuttelee monia sen seuraajia.
Ihmisten, jotka harjoittavat joogaa, on noudatettava jooga sutrassa esitettyjä kahdeksaa tieteenalaa tai raajaa. Nämä ovat Samadhi, Dhyana, Dharana, Yama, Niyama, Pratyahara, Asana ja Pranayama. Näillä kahdeksalla tieteenalalla on monia nimiä, mutta yleisimpiä ovat kuninkaallinen jooga ja raja. He keskittyvät hillitsemiseen, keskittymiseen, hengityskurssiin, meditaatioon, huomiointiin, noudattamiseen, sublimaatioon ja asentoon. Noudattamalla näitä oppiaineita joogaharjoittajat oppivat erottumaan aineellisesta maailmasta ja vapautumaan, mikä puolestaan sallii heidän saavuttaa todellisen hengellisen vapauden.
Jooga sutrassa on neljä osaa, jotka tunnetaan myös nimellä padas, joista jokaisella on oma sutrasarjansa. Nämä luvut ovat Samadhi pada, Sadhana pada, Vibhuti pada ja Kaivalya pada. Patanjali järjesti padat näihin neljään osaan järjestääkseen aforismeja niiden tavoitteen perusteella joogassa.
Samadhi pada sisältää 54 sutraa, ja siinä kuvataan kuinka uppoutua ”yhteen” sekä kuinka saavuttaa autuas ja hengellinen tila. Sadhana pada sisältää 55 sutraa ja kuvaa joogaharjoitusta kaikissa muodoissaan, mukaan lukien luettelot siitä, mitä ei voida tehdä ja mitä havaintoja on noudatettava. Vibhuti pada sisältää myös 55 sutraa ja kuvaa mitä joogan tekniikoita käytetään korkeimpien tietoisuuden tilojen saavuttamiseen. Pienin luku, Kaivalya pada, sisältää 34 sutraa ja kuvaa kuinka ihminen saavuttaa täydellisen vapautumisen.