Mudrajooga on eräänlainen jooga, jota harjoitetaan tyypillisesti yksin käsillä. Kädet voidaan asettaa moniin eleisiin tai mudroihin, joita pidetään joogafilosofiassa pyhinä käsiasennoina. Mudrajoogan harjoittajat uskovat yleensä, että nämä käden asennot kykenevät vaikuttamaan voimakkaasti kehon energiakenttään. Eri jooga -mudroilla uskotaan olevan erilaisia vaikutuksia mieleen ja kehoon, ja tiettyä mudraa voidaan harjoitella tietyn vaikutuksen saavuttamiseksi. Yleensä suositellaan, että mudraa harjoitellaan 10–45 minuuttia joka päivä maksimaalisen hyödyn saamiseksi.
Mudrajoogassa harjoitellut asennot edellyttävät yleensä molempien käsien käyttöä. Monet näistä joogakäden asennoista edellyttävät, että kädet on lukittu yhteen jollakin tavalla, kun taas toiset edellyttävät, että molemmat kädet asetetaan samaan asentoon. Monet harjoittajat suorittavat laulua tai mantraa istuessaan, seisoessaan tai makuullaan kädet pyhässä mudra -asennossa. Uskotaan olevan tärkeää, että kädet ja sormet pysyvät mukavina ja mukavina niin kauan kuin valittu asento pidetään.
Erilaisia joogakäden asentoja voi olla kymmeniä tai satoja, joista jokaisella on oma erityinen tarkoituksensa. Yksi suosittu mudra, guyan mudra, voi olla tuttu jopa ihmisille, jotka eivät harjoita joogaa tai meditaatiota. Tämä mudra suoritetaan tyypillisesti tuomalla etusormi ja peukalo yhteen renkaan muodostamiseksi, kun taas käden kolme muuta sormea pysyvät ojennettuna. Ele suoritetaan molemmin käsin samanaikaisesti. Sen uskotaan kykenevän lievittämään stressiä, masennusta ja unettomuutta edistäen samalla rauhaa ja selkeyttä mielessä.
Samanlaisia mudrajooga -asentoja voidaan suorittaa myös yhdistämällä peukalon kärki keski-, rengas- ja pienen sormen kärkeen. Muiden sormien tulisi yleensä olla ojennettuna, mutta rentoina. Näiden mudrien sanotaan edistävän kärsivällisyyttä, intuitiota ja tehokasta viestintää.
Jotkut pyhät jooga -eleet edellyttävät, että molemmat kädet on lukittava yhteen jollakin tavalla. Esimerkiksi jupiterimudra edellyttää tyypillisesti molempien käsien lukitsemista yhteen peukalot ristissä ylhäällä ja etusormet ojennettuina. Tämän mudran uskotaan parantavan onnea ja auttavan harjoittelijaa voittamaan henkilökohtaiset esteet.